force_from_wrist_displacement — DRIVE `cutting` op

• Data kinds: signal × signal × scalar → signal

• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.force_from_wrist_displacement(z_meas_mm, z_cmd_mm, k_n_per_mm: 'float') (implementation को सीधे call करना हो तो import cutting; cutting.force_from_wrist_displacement(z_meas_mm, z_cmd_mm, k_n_per_mm: 'float'), registry से लेना हो तो opsdrive.get("force_from_wrist_displacement"))

उपयोग

नरम कलाई (ऊर्ध्वाधर spring k, N/mm) में दबाव बल F = k (z_meas − z_cmd): blade command से जितना ऊपर रह गया वही बल है (N का array)।

अर्ध-स्थैतिक सन्निकटन: कलाई का जड़त्व और अवमंदन शामिल नहीं हैं। अवमंदन c वाली कलाई को गति v से नीचे लाने पर हवा में लिए गए टेयर में c·v शामिल हो जाता है, और यह केवल तब हटता है जब ब्लेड खाद्य-पदार्थ से रुका हुआ हो —— त्रुटि की ऊपरी सीमा c·v है (PoC के --full में MuJoCo के बंधन-बल से तुलना की गई)।

संदर्भ (sample data, साहित्य)

• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।

• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।

• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।

चलाए जा सकने वाले उदाहरण (verified samples जो सच में यह op call करते हैं)

• poc_food_cutting_measure — py -3.11 examples/poc_food_cutting_measure.py

वे अगले ops जिनसे type जुड़ता है (`signal` को input के रूप में लेते हैं)

flight_vacuum · magnus_lift_coefficient · drag_coefficient_sphere · restitution_from_apexes · restitution_from_intervals · fit_parabola · flight_fit · fit_aero

इसी category के (`cutting`)

cutting_scene · cutting_face_render · cutting_edge_render · cutting_episode_synth · cutting_wrist_mjcf · knife_edge_track · cut_depth_from_side · slice_thickness_profile

*Provenance: cutting.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*

force_from_wrist_displacement — DRIVE cutting op