force_from_wrist_displacement — DRIVE cutting op

• 数据种类:signal × signal × scalar → signal

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.force_from_wrist_displacement(z_meas_mm, z_cmd_mm, k_n_per_mm: 'float')(要直接调用实现,import cutting; cutting.force_from_wrist_displacement(z_meas_mm, z_cmd_mm, k_n_per_mm: 'float');从台账取用则 opsdrive.get("force_from_wrist_displacement"))

用法

柔顺腕部(竖直弹簧 k，N/mm)时，压力 F = k (z_meas − z_cmd)：刀刃高于指令的部分即为力(N 的数组)。

准静态近似: 不计手腕的惯性和阻尼。以速度 v 下降阻尼为 c 的手腕时,在空中扣皮重时会包含 c·v,只有在刀刃被食材挡住期间它才会消失 —— 误差上限为 c·v(在 PoC 的 --full 中与 MuJoCo 的约束力比较)。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_food_cutting_measure — py -3.11 examples/poc_food_cutting_measure.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 signal 作为输入)

flight_vacuum · magnus_lift_coefficient · drag_coefficient_sphere · restitution_from_apexes · restitution_from_intervals · fit_parabola · flight_fit · fit_aero

同类别(cutting)

cutting_scene · cutting_face_render · cutting_edge_render · cutting_episode_synth · cutting_wrist_mjcf · knife_edge_track · cut_depth_from_side · slice_thickness_profile

*Provenance: cutting.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.