tacscalib op• 数据种类:matrix × matrix → table
• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.gradient_lut_build(rgb_rows, normal_rows, bins: 'int' = 125, positions=None, image_shape=None, flat_rgb=None, flat_positions=None, min_rows_poly: 'int' = 30, ridge: 'float' = 0.001, pool: 'bool' = True) -> 'dict'(要直接调用实现,import tacscalib; tacscalib.gradient_lut_build(rgb_rows, normal_rows, bins: 'int' = 125, positions=None, image_shape=None, flat_rgb=None, flat_positions=None, min_rows_poly: 'int' = 30, ridge: 'float' = 0.001, pool: 'bool' = True) -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("gradient_lut_build"))
example-based 梯度 LUT：将法线的(倾角 θ，方位 φ)划分为 bins × bins，在每个 bin 中存入落入其中的像素 RGB 的平均值(用 np.add.at 把重复的下标也全部累加)。rgb_rows (P, 3)、normal_rows (P, 3)。
给出 positions((P, 2) = (行, 列))和 image_shape 时为位置相关版:对行数不少于 min_rows_poly 的 bin 拟合 RGB = 6 个系数 · [x², y², xy, x, y, 1] (x, y 按图像尺寸缩放到 −1..1,除常数项外加小的 ridge)。pool=True 时, 行数少的 bin 借用角度上最近的多项式 bin 的位置项(5 个系数),只把常数项对齐到自身行的平均 —— 若只在拟合了位置项的 bin 中查找,斜率小的 bin 全部落空,0〜15° 成为盲区(试作时踩过的坑)。flat_rgb((F, 3),位置版还要 flat_positions (F, 2))作为"平坦样例" = 法线 (0, 0, 1) 加入的行(如远离接触的环,弱真值)。
返回:bins、mean_rgb (bins, bins, 3)(空 bin 为 nan)、count (bins, bins)、centre_normals (bins, bins, 3)、n_rows、n_flat、coef((bins, bins, 6, 3) 或 None)、basis("unit")、image_shape、poly_bins· pooled_bins(拟合了 / 借用了位置项的 bin 数)。Raises ValueError:形状不一致 / bins < 4 / min_rows_poly < 6 / 行数为 0 / 非有限值 / positions 与 image_shape 只给了一个 / 只给了 flat_positions。
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。
• poc_tacscalib_sphere_lut — py -3.11 examples/poc_tacscalib_sphere_lut.py
table 作为输入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
tacscalib)calib_pack_load · sphere_normals_known · lights_fit_from_sphere · membrane_predict_rgb · gradient_lut_invert · normal_error_map · sphere_cap_height · field_position_sweep
*Provenance: tacscalib.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
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