ground_shift_track — DRIVE `roverslip` op

• Datenarten: any → table

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.ground_shift_track(frames, pixel_size: 'float' = 1.0) -> 'dict' (die Implementierung direkt: import roverslip; roverslip.ground_shift_track(frames, pixel_size: 'float' = 1.0) -> 'dict'; aus dem Register: opsdrive.get("ground_shift_track"))

Verwendung

Misst aus der Frame-Folge einer auf den Boden blickenden Kamera die Translation zwischen benachbarten Frames mit gefensterter Kreuzkorrelation (ganzzahlig) und translatorischem Lucas–Kanade (Subpixel) und akkumuliert sie.

frames ist ein (T, H, W)-Array oder eine Folge von 2-D-Arrays gleicher Form (T ≥ 2). pixel_size ist die Pixelgröße auf dem Boden [m]. Rückgabe {"step": (T−1, 2) の (drow, dcol) [m]、"position": (T, 2) の累積 [m]、"peak": (T−1,) 合わせた後の正規化相関}. step ist die Verschiebung des Musters im Bild (Kamera / Fahrzeug bewegen sich in Gegenrichtung —— bei Vorwärtsfahrt fließt der Boden nach hinten). Bewegung pro Frame bis etwa 1/4 des Bildes (die Korrelation ist periodisch; über die Hälfte hinaus faltet sie zurück).

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_rover_slip_risk_path — py -3.11 examples/poc_rover_slip_risk_path.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

Gleiche Kategorie (`roverslip`)

bekker_pressure · bekker_wheel_sinkage · wheel_forces · wheel_sinkage · wheel_traction_curve · slope_slip_curve · odometry_slip · slip_gp_fit

*Provenance: roverslip.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

ground_shift_track — DRIVE roverslip op