gsplat op• 資料種類:table → table
• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.gs_from_world(world: 'dict', *, spacing: 'float' = 0.004, max_per_object: 'int' = 20000, pos_noise: 'float' = 0.0, color_noise: 'float' = 0.0, sigma_ratio: 'float' = 1.0, normal_ratio: 'float' = 0.1, opacity: 'float' = 0.99, curv_ratio: 'float' = 0.5, edge_ratio: 'float' = 0.25, seed: 'int' = 0) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import gsplatnp; gsplatnp.gs_from_world(world: 'dict', *, spacing: 'float' = 0.004, max_per_object: 'int' = 20000, pos_noise: 'float' = 0.0, color_noise: 'float' = 0.0, sigma_ratio: 'float' = 1.0, normal_ratio: 'float' = 0.1, opacity: 'float' = 0.99, curv_ratio: 'float' = 0.5, edge_ratio: 'float' = 0.25, seed: 'int' = 0) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("gs_from_world"))
回傳在世界的面上貼附高斯的 3DGS(world = driveworld 的世界 dict：V, F, face_color, objects)。
每個物體的間隔 s_o = max(spacing, √(物體面積 / max_per_object)),個數 N_o = ⌈面積 / s_o²⌉。面依與面積成比例的分層抽樣選取(累積面積的 (k + u)/N_o 點,u 為每個物體的均勻亂數),面內用 R2 低差異序列(均勻亂數會留下空隙 = 洞)。共變異數是沿面的扁平圓盤; 局部間隔 s_f = max(s_o / 8, min(s_o, curv_ratio · R_f / sigma_ratio))(R_f = 面的曲率半徑估計,角 ≥ 75° 不計):
把扁平圓盤限制在不會從曲面伸出的大小,細的部分(線)相應地放得更密(個數權重 = 面積 / s_f²)。與角(與相鄰面成 75° 以上) 相接的面 s_f ≤ edge_ratio · s_o(與 3DGS 在邊緣細化相同:大圓盤伸出邊緣之外 —— 珠子孔口 —— 把孔堵住了)。Σ = R diag(σt², σt², σn²) Rᵀ,σt = sigma_ratio · s_f(預設 1.0 = 與 3DGS 的初始值「到最近 3 點的平均距離」相同。0.7 時板上 7 % 的像素殘留 α < 0.95 的空隙),σn = normal_ratio · σt,R = [t1 t2 n] (面的局部座標)。誤差(每個高斯固定,跨畫格相同):面的局部座標中的位置 N(0, pos_noise²)(3 軸)·顏色 N(0, color_noise²)(截斷)。
回傳 dict:face (N,)·bary (N,3)·offset_local (N,3)·color (N,3)·opacity (N,)·sigma_t (N,)·sigma_n (N,)· obj (N,)(世界 objects 的索引)·label (N,)·spacing_obj (物體數,),另有由 gs_update 填寫的 mu (N,3)· R (N,3,3)(行 = t1, t2, n)·normal (N,3)。
fail-closed:spacing ≤ 0、max_per_object < 1、雜訊 < 0、sigma_ratio ≤ 0、normal_ratio ≤ 0、opacity ∉ (0, 1]、沒有面的世界會引發 ValueError。
空輸入(world 為空 dict)會引發 ValueError。
• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。
• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。
• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。
• poc_kendama — py -3.11 examples/poc_kendama.py
table 作為輸入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
gsplat)gs_update · gs_render · gs_render_fn · gs_read_file
*Provenance: gsplatnp.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*
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