gsplat op• 데이터 종류: table × matrix → table
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.gs_render(gs: 'dict', pose, K, width: 'int', height: 'int', *, light=(0.3, -0.5, 0.8), ambient: 'float' = 0.35, sky=(0.62, 0.75, 0.92), max_radius: 'int' = 64, max_pairs: 'int' = 12000000, antialias: 'bool' = True) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import gsplatnp; gsplatnp.gs_render(gs: 'dict', pose, K, width: 'int', height: 'int', *, light=(0.3, -0.5, 0.8), ambient: 'float' = 0.35, sky=(0.62, 0.75, 0.92), max_radius: 'int' = 64, max_pairs: 'int' = 12000000, antialias: 'bool' = True) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("gs_render"))
3DGS를 카메라(pose = world→camera 4×4, K 3×3, driveworld.world_camera와 같은 규약: −Z를 봄, 행은 위가 작음)로 그립니다.
절차: (1) 중심을 카메라계로, 깊이 d = −z ≤ 1e-6 은 버린다, (2) 2-D 공분산 Σ' = J W Σ Wᵀ Jᵀ + 0.3 I, J = [[fx/d, 0, fx·x/d²], [0, −fy/d, −fy·y/d²]], (3) 반경 r = ⌈3 √λ_max(Σ')⌉(≤ max_radius, 넘는 것은 버리지 않고 r 을 자른다)의 창의화소마다 α = min(0.99, o · exp(−½ Δᵀ Σ'⁻¹ Δ))(α < 1/255 은 버린다), (4) 화소마다 깊이 순으로 앞에서부터 C = Σ c_i α_i T_i, T_i = Π_{j<i}(1 − α_j), 배경 = (1 − Σ α_i T_i) · sky. 색은 Lambert(world_camera 와 같은 ambient + (1 − ambient)|n·l|, 빛은 카메라계). 모두 배열 연산(가우시안 × 창 화소의 쌍을 평평하게 늘어놓고, 화소 → 깊이로 정렬해 그룹별 누적합으로 T 를 낸다).
반환값: color (H,W,3)·alpha (H,W)(= Σ α_i T_i)·depth (H,W)(α 로 가중한 깊이 / alpha, alpha < 0.5 는 NaN)· label (H,W)(가중이 최대인 가우시안의 라벨, alpha < 0.5 는 −1)·n_pairs·n_visible.
fail-closed: 이미지 크기 ≤ 0, max_radius < 1, 쌍의 수가 max_pairs 를 넘음(너무 느린 렌더링을 몰래 돌리지 않는다)은 ValueError.
빈 입력(gs 이(가) 빈 dict)은 ValueError 를 발생시킨다.
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_kendama — py -3.11 examples/poc_kendama.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
gsplat)gs_from_world · gs_update · gs_render_fn · gs_read_file
*Provenance: gsplatnp.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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