granular op• 資料種類:scalar × scalar → table
• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.heap_scene_mjcf(n_spheres: 'int' = 1200, radius: 'float' = 0.004, *, mu_slide: 'float' = 0.16, mu_roll: 'float' = 0.09, density: 'float' = 2500.0, orifice_d: 'float' = 0.048, orifice_height: 'float' = 0.06, bin_radius: 'float' = 0.05, timestep: 'float' = 0.0015, base_roll: 'float' = 0.01, base_slide: 'float' = 1.0, solver_iterations: 'int' = 50, solver: 'str' = 'CG', cone: 'str' = 'elliptic', condim: 'int' = 6, contact_tc: 'float' = 0.006, seed: 'int' = 0) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import granular; granular.heap_scene_mjcf(n_spheres: 'int' = 1200, radius: 'float' = 0.004, *, mu_slide: 'float' = 0.16, mu_roll: 'float' = 0.09, density: 'float' = 2500.0, orifice_d: 'float' = 0.048, orifice_height: 'float' = 0.06, bin_radius: 'float' = 0.05, timestep: 'float' = 0.0015, base_roll: 'float' = 0.01, base_slide: 'float' = 1.0, solver_iterations: 'int' = 50, solver: 'str' = 'CG', cone: 'str' = 'elliptic', condim: 'int' = 6, contact_tc: 'float' = 0.006, seed: 'int' = 0) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("heap_scene_mjcf"))
在平底料斗(正方形孔口，邊長 orifice_d)中堆放剛體球的場景的 MJCF 字串(不需 mujoco，登錄於台帳)。
球在圓筒料倉(半徑 bin_radius,底板高度 orifice_height)中分層堆放。從底板的孔流出並在平面上形成料堆(料堆碰到孔時停止 —— 與實際料斗下方的料堆相同)。孔是由 4 塊板圍成的正方形(Beverloo 公式用的是圓孔的 D₀;正方形用等效直徑比較)。摩擦為 (mu_slide, 0.005, mu_roll·R):MuJoCo 的滾動摩擦係數單位是長度(力矩 / 法向力),因此把 DEM 的無因次 μ_r(Sunday 等 2020 的 0.09)乘以半徑。底板為粗糙檯面(平面的滑動摩擦 base_slide 預設 1.0,滾動 base_roll [m] 預設 0.01;與安息角實驗中在底部貼砂紙的作用相同)。光滑檯面(μ 0.16)時最先落下的球滾走,沒有形成料堆(實測:1,200 個球鋪成半徑 0.15 m 的單層)。滾動阻力在滑動摩擦的極限 μ_s g 處飽和(單球實測:滾動係數 0.01 或 0.1 都從 1 m/s 起走 0.32 m = 減速 1.6 m/s²),所以讓底部停住的是滑動摩擦。contact_tc = 軟接觸的時間常數 [s] (solref)。
取 2·timestep 以上:0.004 s、timestep 2 ms(= 極限)時,半徑 3.5 mm、2,000 個球發散了(最大速度 12.6 m/s,實測)。求解器預設 CG + 橢圓錐(Newton 在密集料堆中 700 個球超過 280 s → 中止,實測)。
回傳:xml(字串)、positions(初始中心 (n, 3))、info(n, radius, mu_slide, mu_roll, orifice_d, bin_radius, orifice_height, timestep, mass_each, mass_total, column_top, bulk_density_bin)。Raises ValueError:contact_tc < 2 timestep / 孔放不進料倉 / 球裝不進料倉 / 求解器·錐的拼寫錯誤。
• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。
• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。
• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。
• poc_granular_heap_repose — py -3.11 examples/poc_granular_heap_repose.py
table 作為輸入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
granular)heap_volume_cone · heap_mass · heap_volume_heightmap · beverloo_rate · beverloo_fit · discharge_synth · dispense_mass_from_video · hopper_discharge_rate
*Provenance: granular.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*
© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.