granular op• 数据种类:scalar × scalar → table
• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.heap_scene_mjcf(n_spheres: 'int' = 1200, radius: 'float' = 0.004, *, mu_slide: 'float' = 0.16, mu_roll: 'float' = 0.09, density: 'float' = 2500.0, orifice_d: 'float' = 0.048, orifice_height: 'float' = 0.06, bin_radius: 'float' = 0.05, timestep: 'float' = 0.0015, base_roll: 'float' = 0.01, base_slide: 'float' = 1.0, solver_iterations: 'int' = 50, solver: 'str' = 'CG', cone: 'str' = 'elliptic', condim: 'int' = 6, contact_tc: 'float' = 0.006, seed: 'int' = 0) -> 'dict'(要直接调用实现,import granular; granular.heap_scene_mjcf(n_spheres: 'int' = 1200, radius: 'float' = 0.004, *, mu_slide: 'float' = 0.16, mu_roll: 'float' = 0.09, density: 'float' = 2500.0, orifice_d: 'float' = 0.048, orifice_height: 'float' = 0.06, bin_radius: 'float' = 0.05, timestep: 'float' = 0.0015, base_roll: 'float' = 0.01, base_slide: 'float' = 1.0, solver_iterations: 'int' = 50, solver: 'str' = 'CG', cone: 'str' = 'elliptic', condim: 'int' = 6, contact_tc: 'float' = 0.006, seed: 'int' = 0) -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("heap_scene_mjcf"))
在平底料斗(正方形孔口，边长 orifice_d)中堆放刚体球的场景的 MJCF 字符串(无需 mujoco，登记在台账中)。
球在圆筒料仓(半径 bin_radius,底板高度 orifice_height)中分层堆放。从底板的孔流出并在平面上形成料堆(料堆碰到孔时停止 —— 与实际料斗下方的料堆相同)。孔是由 4 块板围成的正方形(Beverloo 公式用的是圆孔的 D₀;正方形用等效直径比较)。摩擦为 (mu_slide, 0.005, mu_roll·R):MuJoCo 的滚动摩擦系数单位是长度(力矩 / 法向力),因此把 DEM 的无量纲 μ_r(Sunday 等 2020 的 0.09)乘以半径。底板为粗糙台面(平面的滑动摩擦 base_slide 默认 1.0,滚动 base_roll [m] 默认 0.01;与安息角实验中在底部贴砂纸的作用相同)。光滑台面(μ 0.16)时最先落下的球滚走,没有形成料堆(实测:1,200 个球铺成半径 0.15 m 的单层)。滚动阻力在滑动摩擦的极限 μ_s g 处饱和(单球实测:滚动系数 0.01 或 0.1 都从 1 m/s 起走 0.32 m = 减速 1.6 m/s²),所以让底部停住的是滑动摩擦。contact_tc = 软接触的时间常数 [s] (solref)。
取 2·timestep 以上:0.004 s、timestep 2 ms(= 极限)时,半径 3.5 mm、2,000 个球发散了(最大速度 12.6 m/s,实测)。求解器默认 CG + 椭圆锥(Newton 在密集料堆中 700 个球超过 280 s → 中止,实测)。
返回:xml(字符串)、positions(初始中心 (n, 3))、info(n, radius, mu_slide, mu_roll, orifice_d, bin_radius, orifice_height, timestep, mass_each, mass_total, column_top, bulk_density_bin)。Raises ValueError:contact_tc < 2 timestep / 孔放不进料仓 / 球装不进料仓 / 求解器·锥的拼写错误。
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。
• poc_granular_heap_repose — py -3.11 examples/poc_granular_heap_repose.py
table 作为输入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
granular)heap_volume_cone · heap_mass · heap_volume_heightmap · beverloo_rate · beverloo_fit · discharge_synth · dispense_mass_from_video · hopper_discharge_rate
*Provenance: granular.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.