granular op• Data kinds: scalar × scalar → table
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.heap_synth_cone(phi_deg: 'float', radius_px: 'float', pitch: 'float' = 0.001, *, toe_round_px: 'float' = 0.0, apex_blunt_px: 'float' = 0.0, ground_tilt_deg: 'float' = 0.0, margin_px: 'int' = 12, supersample: 'int' = 8, noise: 'float' = 0.0, seed: 'int | None' = None) -> 'dict' (implementation को सीधे call करना हो तो import granular; granular.heap_synth_cone(phi_deg: 'float', radius_px: 'float', pitch: 'float' = 0.001, *, toe_round_px: 'float' = 0.0, apex_blunt_px: 'float' = 0.0, ground_tilt_deg: 'float' = 0.0, margin_px: 'int' = 12, supersample: 'int' = 8, noise: 'float' = 0.0, seed: 'int | None' = None) -> 'dict', registry से लेना हो तो opsdrive.get("heap_synth_cone"))
ज्ञात angle of repose वाला शंकु आकार का ढेर synthesise करता है (side image = anti-aliased coverage, heightmap = cell केंद्रों पर ऊँचाई)।
• radius_px: तलहटी तक की त्रिज्या [px] (गोलाई के बिना)। ऊँचाई H = R tan φ।
• ground_tilt_deg: संदर्भ तल का झुकाव (अपरूपण प्रकार: z' = z + x tan β)। ऊँचाई-मानचित्र का संदर्भ तल (datum) झुका होने पर जाल (असमतल ज़मीन पर विश्राम कोण में जोड़ हो जाता है —— मौजूदा PoC poc_stockpile_volume वाला ही gate)। कैमरा के roll (घूर्णन प्रकार) से यह 2रे क्रम में नहीं बल्कि 1ले क्रम में भिन्न है (β = 5 अंश और φ = 30 अंश पर 1.4 अंश, atan(tan φ + tan β) बनाम φ + β), इसलिए इसे अलग माना जाता है।
• noise: आवरण अनुपात में जोड़े गए एकसमान शोर का आयाम (किनारे के कंपन का विकल्प)।
• लौटाता है: side (आवरण अनुपात (rows, cols)), heightmap [m], ground (संदर्भ तल [m], समान आकार), truth (phi_deg, R_px, H_px, toe_px, V (संख्यात्मक घूर्णन समाकल [m³]), V_cone (बंद रूप), ground_tilt_deg), pitch। पार्श्व छवि के स्तंभ x में चूर्ण की ऊँचाई (आवरण अनुपात का स्तंभ-योग) ठीक c(x) [px] होती है (sub-pixel)।
Raises ValueError: सीमा से बाहर, चापों का अतिव्यापन।
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• poc_granular_heap_repose — py -3.11 examples/poc_granular_heap_repose.py
table को input के रूप में लेते हैं)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
granular)heap_volume_cone · heap_mass · heap_volume_heightmap · beverloo_rate · beverloo_fit · discharge_synth · dispense_mass_from_video · hopper_discharge_rate
*Provenance: granular.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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