granular op• 데이터 종류: scalar × scalar → table
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.heap_synth_cone(phi_deg: 'float', radius_px: 'float', pitch: 'float' = 0.001, *, toe_round_px: 'float' = 0.0, apex_blunt_px: 'float' = 0.0, ground_tilt_deg: 'float' = 0.0, margin_px: 'int' = 12, supersample: 'int' = 8, noise: 'float' = 0.0, seed: 'int | None' = None) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import granular; granular.heap_synth_cone(phi_deg: 'float', radius_px: 'float', pitch: 'float' = 0.001, *, toe_round_px: 'float' = 0.0, apex_blunt_px: 'float' = 0.0, ground_tilt_deg: 'float' = 0.0, margin_px: 'int' = 12, supersample: 'int' = 8, noise: 'float' = 0.0, seed: 'int | None' = None) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("heap_synth_cone"))
안식각이 알려진 원뿔 더미를 합성합니다(측면 영상 = 안티에일리어싱 피복률, 높이 맵 = 셀 중심의 높이).
• radius_px: 자락까지의 반경 [px] (둥글림 없을 때). 높이 H = R tan φ.
• ground_tilt_deg: 기준면의 기울기(전단형: z' = z + x tan β). 높이 지도의 기준면(datum) 이 기울어 있을 때의 함정(평평하지 않은 지면에서 안식각이 더해진다 —— 기존 PoC poc_stockpile_volume 과 같은 게이트). 카메라의 롤(회전형)과는 2 차가 아니라 1 차에서 다르므로(β = 5 도·φ = 30 도에서 1.4 도, atan(tan φ + tan β) 대 φ + β) 별개로 다룬다.
• noise: 피복률에 더하는 균일 잡음의 진폭(가장자리 요동의 대용).
• 반환: side(피복률 (rows, cols)), heightmap [m], ground(기준면 [m], 같은 형상), truth(phi_deg, R_px, H_px, toe_px, V(수치 회전 적분 [m³]), V_cone(닫힌 형식), ground_tilt_deg), pitch. 측면 영상의 열 x 의 가루 높이(피복률의 열 합)는 정확히 c(x) [px] 가 된다(서브픽셀).
Raises ValueError: 범위 밖·원호의 겹침.
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_granular_heap_repose — py -3.11 examples/poc_granular_heap_repose.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
granular)heap_volume_cone · heap_mass · heap_volume_heightmap · beverloo_rate · beverloo_fit · discharge_synth · dispense_mass_from_video · hopper_discharge_rate
*Provenance: granular.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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