granular op• 数据种类:scalar × scalar → table
• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.heap_synth_cone(phi_deg: 'float', radius_px: 'float', pitch: 'float' = 0.001, *, toe_round_px: 'float' = 0.0, apex_blunt_px: 'float' = 0.0, ground_tilt_deg: 'float' = 0.0, margin_px: 'int' = 12, supersample: 'int' = 8, noise: 'float' = 0.0, seed: 'int | None' = None) -> 'dict'(要直接调用实现,import granular; granular.heap_synth_cone(phi_deg: 'float', radius_px: 'float', pitch: 'float' = 0.001, *, toe_round_px: 'float' = 0.0, apex_blunt_px: 'float' = 0.0, ground_tilt_deg: 'float' = 0.0, margin_px: 'int' = 12, supersample: 'int' = 8, noise: 'float' = 0.0, seed: 'int | None' = None) -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("heap_synth_cone"))
合成已知休止角的圆锥料堆(侧视图像 = 抗锯齿的覆盖率，高度图 = 格子单元中心的高度)。
• radius_px:到坡脚的半径 [px] (无圆角时)。高度 H = R tan φ。
• ground_tilt_deg:基准面的倾斜(剪切型:z' = z + x tan β)。高度图的基准面(datum) 倾斜时的陷阱(在不平的地面上安息角会被叠加 —— 与已有 PoC poc_stockpile_volume 相同的门)。与相机的横滚(旋转型)相比是 1 阶而非 2 阶的差异(β = 5 度、φ = 30 度时 1.4 度,atan(tan φ + tan β) 对 φ + β),因此作为不同的东西处理。
• noise:加到覆盖率上的均匀噪声幅度(代替边缘的抖动)。
• 返回:side(覆盖率 (rows, cols))、heightmap [m]、ground(基准面 [m],同形)、truth(phi_deg, R_px, H_px, toe_px, V(数值旋转积分 [m³]), V_cone(闭式)、ground_tilt_deg)、pitch。侧面图中第 x 列的粉高(覆盖率的列和)恰好为 c(x) [px] (亚像素)。
Raises ValueError:超出范围·圆弧重叠。
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。
• poc_granular_heap_repose — py -3.11 examples/poc_granular_heap_repose.py
table 作为输入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
granular)heap_volume_cone · heap_mass · heap_volume_heightmap · beverloo_rate · beverloo_fit · discharge_synth · dispense_mass_from_video · hopper_discharge_rate
*Provenance: granular.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
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