hill_start_command — DRIVE long op

• 데이터 종류: scalar × scalar × scalar × scalar → any

• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.hill_start_command(t_release: 'float', tau: 'float', a_drive: 'float', b_hold: 'float', a_creep: 'float' = 0.0, technique: 'str' = 'gap', v_cruise: 'Optional[float]' = None) -> 'Callable'(구현을 직접 호출하려면 import drivelong; drivelong.hill_start_command(t_release: 'float', tau: 'float', a_drive: 'float', b_hold: 'float', a_creep: 'float' = 0.0, technique: 'str' = 'gap', v_cruise: 'Optional[float]' = None) -> 'Callable', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("hill_start_command"))

사용법

언덕 출발 명령. t_release까지는 유지(크리프 + 제동 b_hold).

• technique="gap": t_release 에서 브레이크를 떼고, τ 후에 구동 a_drive(발을 옮기는 동안 = 뒤로 밀린다. 닫힌 형식은 hill_start_rollback).

• technique="overlap": t_release 부터 τ 동안 브레이크를 유지한 채 가속 페달을 밟고(구동 a_drive), τ 후에 브레이크를 뗀다(교습에서 가르치는 "가속 페달을 밟고 나서 브레이크를 뗀다"). 구동 > 경사면 역행 0.

v_cruise 를 주면 그 속도에 도달하면 구동을 멈춘다(타행).

참고(샘플 데이터·문헌)

• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.

• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.

• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.

실행 가능한 예제(이 연산자를 실제로 호출하는 검증된 샘플)

• poc_driving_longitudinal — py -3.11 examples/poc_driving_longitudinal.py

타입이 이어지는 다음 연산자(any 를 입력으로 받는 것)

course_crank · course_s_curve · course_turnaround · course_slope · course_intersection · course_parallel_parking · course_crossing · course_road

같은 카테고리(long)

long_params · road_profile · road_eval · long_simulate · long_energy_residual · stopping_distance_grade · stop_line_plan · plan_command

*Provenance: drivelong.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*

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