hill_start_rollback — DRIVE `long` op

• Datenarten: scalar × scalar × scalar → table

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.hill_start_rollback(theta: 'float', tau: 'float', a_drive: 'float', c_rr: 'float' = 0.012, a_creep: 'float' = 0.0, g: 'float' = 9.80665) -> 'Dict[str, float]' (die Implementierung direkt: import drivelong; drivelong.hill_start_rollback(theta: 'float', tau: 'float', a_drive: 'float', c_rr: 'float' = 0.012, a_creep: 'float' = 0.0, g: 'float' = 9.80665) -> 'Dict[str, float]'; aus dem Register: opsdrive.get("hill_start_rollback"))

Verwendung

Zurückrollen eines am Anstieg (θ > 0) stehenden Fahrzeugs, das die Bremse löst und nach τ Sekunden den Antrieb a_drive erhält (geschlossene Form ohne Luftwiderstand).

Abwärtsbeschleunigung während τ: a₁ = g sin θ − c_rr g cos θ − a_creep (kein Zurückrollen, wenn ≤ 0). Strecke ½ a₁ τ², Geschwindigkeit a₁ τ. Sobald der Antrieb greift, wird die Rückwärtsbewegung mit a₂ = a_drive − g sin θ + c_rr g cos θ gestoppt (auch der Rollwiderstand wirkt der Bewegung entgegen) → (a₁ τ)²/(2 a₂).

Returns

dict : rollback (gesamt [m]), during_gap (½ a₁ τ²), recovery ((a₁τ)²/(2a₂)), a1, a2, v_back.

Ist a₂ ≤ 0 (Antrieb unterliegt der Steigung), ist rollback = inf.

Raises ValueError: τ < 0, a_drive ≤ 0, nicht endlich.

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_driving_longitudinal — py -3.11 examples/poc_driving_longitudinal.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

Gleiche Kategorie (`long`)

long_params · road_profile · road_eval · long_simulate · long_energy_residual · stopping_distance_grade · stop_line_plan · plan_command

*Provenance: drivelong.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

hill_start_rollback — DRIVE long op