pegsim op• Data kinds: rgb × image2d × matrix → table
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.hole_centre_from_rgbd(rgb, depth, K, peg_mask=None, radius: 'float | None' = None) -> 'dict' (implementation को सीधे call करना हो तो import pegsim; pegsim.hole_centre_from_rgbd(rgb, depth, K, peg_mask=None, radius: 'float | None' = None) -> 'dict', registry से लेना हो तो opsdrive.get("hole_centre_from_rgbd"))
कलाई के 1 RGB-D frame से hole (गहरी disc) का केंद्र 3-D (camera coordinates) में: depth से board का plane fit करता है, anti-aliased edge को plane पर उठाता है, और plane में वृत्त fit करता है (measure.fit_circle)।
छवि-तल में दीर्घवृत्त फिट (measure.fit_ellipse) भी संदर्भ के लिए लौटाया जाता है, पर परिप्रेक्ष्य में दीर्घवृत्त का केंद्र ≠ वृत्त के केंद्र का प्रक्षेपण (प्रोटोटाइप में अधिकतम 1.9 px का विचलन), इसलिए फिट 3-D में किया जाता है। radius में jig के नक्शे का मान (chamfer का बाहरी व्यास R + W) देने पर circle_fit_known_radius से केवल केंद्र हल किया जाता है —— जिस मुद्रा में peg नीचे रखा जाकर किनारे का लगभग आधा भाग ढक लेता है (ε = −3 mm, ऊँचाई 4 mm), उसमें मुक्त फिट का 0.18 px ज्ञात त्रिज्या से 0.05 px हो जाता है। लौटाता है: centre_cam (3,), radius, rms_circle, n_edge, edge_uv, plane_n / plane_c, ellipse, uv (केंद्र का प्रक्षेपण), peg (peg का mask)। depth pixel केंद्रों पर +Z दूरी है [m] (MSAA की गहराई उपयोग नहीं होती)। Raises RuntimeError: किनारा नहीं मिला।
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• gallery_drive_peg — py -3.11 examples/gallery_drive_peg.py
table को input के रूप में लेते हैं)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegsim)peg_params · whitney_clearance · two_point_depth · wedging_check · jamming_diagram · chamfer_capture · contact_state_predict · circle_fit_known_radius
*Provenance: pegsim.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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