hole_centre_from_rgbd — DRIVE pegsim op

• 数据种类:rgb × image2d × matrix → table

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.hole_centre_from_rgbd(rgb, depth, K, peg_mask=None, radius: 'float | None' = None) -> 'dict'(要直接调用实现,import pegsim; pegsim.hole_centre_from_rgbd(rgb, depth, K, peg_mask=None, radius: 'float | None' = None) -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("hole_centre_from_rgbd"))

用法

从 1 帧腕部 RGB-D 求孔(暗圆盘)的 3-D 中心(相机坐标)：用 depth 拟合板平面，将抗锯齿边缘提升到平面上，在平面内拟合圆(measure.fit_circle)。

也会返回图像面上的椭圆拟合(measure.fit_ellipse)作参考,但在透视下椭圆中心 ≠ 圆心的投影(试作中最多 1.9 px 的偏差),所以在 3-D 中拟合。向 radius 传入夹具图纸的值(倒角外径 R + W)时,用 circle_fit_known_radius 只求中心 —— 在销放低、遮住近一半边缘的姿势(ε = −3 mm、高度 4 mm)下,自由拟合的 0.18 px 用已知半径变为 0.05 px。

返回:centre_cam(3,)、radius、rms_circle、n_edge、edge_uv、plane_n·plane_c、ellipse、uv(中心的投影)、peg(销的掩码)。depth 为像素中心的 +Z 距离 [m] (不使用 MSAA 的深度)。Raises RuntimeError:找不到边缘。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• gallery_drive_peg — py -3.11 examples/gallery_drive_peg.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 table 作为输入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同类别(pegsim)

peg_params · whitney_clearance · two_point_depth · wedging_check · jamming_diagram · chamfer_capture · contact_state_predict · circle_fit_known_radius

*Provenance: pegsim.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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