insertion_failure_table — DRIVE `pegfail` op

• Datenarten: keine → table (ein Operator, der allein durch seine Argumente bestimmt ist — er nimmt kein Bild und keine Daten entgegen)

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.insertion_failure_table() -> 'list' (die Implementierung direkt: import pegfail; pegfail.insertion_failure_table() -> 'list'; aus dem Register: opsdrive.get("insertion_failure_table"))

Verwendung

Fehlerklassifikationstabelle (Daten): jede Zeile = {cls, when (Feld → Menge erlaubter Werte, "*" = beliebig), recovery, basis}.

Die Grundlage jeder Zeile (basis) ist Whitney 1982 (Seite der OCW-Folien) oder die Geometrie der Kontaktbildung. Die Reihenfolge hat keine Bedeutung —— auf eine Signatur passt höchstens eine Zeile (insertion_failure_validate prüft alle Paare). Das Vokabular der Recovery-Primitive ist insertion_recovery_primitive.

Tabelle (Kontakt / Tiefenband / Fortschritt / Verkeilen / Verklemmen / Versatz → Klasse → Recovery):

• none|plate, above|mouth, stalled, *, *, large → missed_hole → lift_recentre (die Spitze kann nicht auf die Fase auflaufen, |ε₀| > W + c_r, Herleitung (4))

• chamfer, above|mouth, *, *, *, small → chamfer_sliding → continue (das Passieren der Fase ist ein normaler Vorgang, OCW p.26)

• plate, above|mouth, advancing, *, *, * → nominal → continue (Platte berührt, aber noch im Vorschub = Übergang eines weichen Kontakts)

• chamfer|one_point|two_point|floor, *, *, *, *, large → wrong_hole → lift_reapproach (Kontakt vorhanden, aber W + c_r oder mehr vom Zielloch der Vorrichtung entfernt)

• one_point, mouth|hole, advancing, *, *, small → nominal → continue (Vorschub im Einpunktkontakt, p.26)

• two_point, hole, advancing, *, *, small → nominal → continue (Vorschub im Zweipunktkontakt = innerhalb des Parallelogramms, p.34)

• two_point, hole, stalled, over, *, small → wedging → retract_reduce_tilt (θ > c/μ, p.28)

• two_point, hole, stalled, below, outside, small → jamming → steer_force (Kraftverhältnis außerhalb des Parallelogramms, p.34)

• one_point, mouth|hole, stalled, *, outside, small → jamming → steer_force (Reibungsgrenze des Einpunktkontakts |F_x/F_z| > 1/μ = senkrechte Kante)

• floor, hole, *, *, *, small → blocked_hole → lift_abort (vor Erreichen des Bodens auf etwas Hartes gestoßen)

• floor, bottom, *, *, *, small → seated → stop (Boden erreicht = fertig)

• none, *, advancing, *, *, * → nominal → continue (Absenken in der Luft)

Nicht passende Beispiele (absichtlich unknown): plate·stalled·small (auf der Platte innerhalb der Fase aufliegen und stehen bleiben ist geometrisch unmöglich = Messwiderspruch), two_point·stalled·below·inside (Stillstand, wo es nach Whitney gleiten müsste = außerhalb des Modells), none·stalled·small (Stillstand ohne Drücken).

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

Gleiche Kategorie (`pegfail`)

insertion_failure_validate · insertion_signature · insertion_failure_classify · insertion_recovery_primitive · jamming_parallelogram_planar · jamming_force_check · wedging_risk · insertion_stall_detect

*Provenance: pegfail.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

insertion_failure_table — DRIVE pegfail op