pegfail op• Data kinds: कोई नहीं → table (केवल arguments से तय होने वाला op — यह कोई image या data input नहीं लेता)
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.insertion_failure_table() -> 'list' (implementation को सीधे call करना हो तो import pegfail; pegfail.insertion_failure_table() -> 'list', registry से लेना हो तो opsdrive.get("insertion_failure_table"))
failure classification table (data): हर row = {cls, when (field → अनुमत मानों का set, "*" = कुछ भी), recovery, basis}।
प्रत्येक पंक्ति का आधार (basis) Whitney 1982 (OCW स्लाइडों का पृष्ठ) या संपर्क-निर्माण की ज्यामिति है। क्रम का कोई अर्थ नहीं —— किसी हस्ताक्षर से अधिकतम 1 पंक्ति मेल खाती है (insertion_failure_validate सभी जोड़ों पर जाँचता है)। पुनर्प्राप्ति प्रिमिटिव की शब्दावली insertion_recovery_primitive है।
तालिका (संपर्क / गहराई-पट्टी / प्रगति / वेज / जैम / विचलन → वर्ग → पुनर्प्राप्ति):
• none|plate, above|mouth, stalled, *, *, large → missed_hole → lift_recentre (सिरा चैम्फर पर नहीं चढ़ पाता |ε₀| > W + c_r, व्युत्पत्ति (4))
• chamfer, above|mouth, *, *, *, small → chamfer_sliding → continue (चैम्फर पार करना सामान्य प्रक्रिया है, OCW p.26)
• plate, above|mouth, advancing, *, *, * → nominal → continue (प्लेट को छुआ पर अभी भी आगे बढ़ रहा है = नरम संपर्क का क्षणिक दौर)
• chamfer|one_point|two_point|floor, *, *, *, *, large → wrong_hole → lift_reapproach (संपर्क है, पर जिग के लक्ष्य छेद से W + c_r या अधिक दूर)
• one_point, mouth|hole, advancing, *, *, small → nominal → continue (एक-बिंदु संपर्क में आगे बढ़ना, p.26)
• two_point, hole, advancing, *, *, small → nominal → continue (दो-बिंदु संपर्क में आगे बढ़ना = समांतर चतुर्भुज के भीतर, p.34)
• two_point, hole, stalled, over, *, small → wedging → retract_reduce_tilt (θ > c/μ, p.28)
• two_point, hole, stalled, below, outside, small → jamming → steer_force (बल-अनुपात समांतर चतुर्भुज के बाहर, p.34)
• one_point, mouth|hole, stalled, *, outside, small → jamming → steer_force (एक-बिंदु संपर्क की घर्षण सीमा |F_x/F_z| > 1/μ = ऊर्ध्व भुजा)
• floor, hole, *, *, *, small → blocked_hole → lift_abort (तल तक पहुँचने से पहले किसी कठोर वस्तु से टकराया)
• floor, bottom, *, *, *, small → seated → stop (तल पर बैठ गया = पूर्ण)
• none, *, advancing, *, *, * → nominal → continue (हवा में नीचे उतर रहा है)
मेल न खाने वाले उदाहरण (जानबूझकर unknown): plate·stalled·small (चैम्फर के भीतर प्लेट पर टिककर रुकना ज्यामितीय रूप से असंभव = मापन का विरोधाभास), two_point·stalled·below·inside (जहाँ Whitney के अनुसार फिसलना चाहिए वहाँ रुकना = मॉडल के बाहर), none·stalled·small (बिना धकेले रुक जाना)।
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py
table को input के रूप में लेते हैं)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegfail)insertion_failure_validate · insertion_signature · insertion_failure_classify · insertion_recovery_primitive · jamming_parallelogram_planar · jamming_force_check · wedging_risk · insertion_stall_detect
*Provenance: pegfail.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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