pegfail op• 데이터 종류: 없음 → table(인자만으로 정해지는 연산자 —— 이미지나 데이터 입력을 받지 않습니다)
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.insertion_failure_table() -> 'list'(구현을 직접 호출하려면 import pegfail; pegfail.insertion_failure_table() -> 'list', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("insertion_failure_table"))
실패 분류표(데이터): 각 행 = {cls, when(칸 → 허용 값의 집합, "*" = 무엇이든), recovery, basis}.
각 행의 근거(basis)는 Whitney 1982(OCW 슬라이드의 쪽) 또는 접촉 형성의 기하. 순서에는 의미가 없다 —— 서명에 일치하는 행은 많아야 1 행 (insertion_failure_validate 가 모든 쌍으로 확인한다). 회복 프리미티브의 어휘는 insertion_recovery_primitive.
표(접촉 / 깊이 대역 / 진행 / 쐐기 / 걸림 / 어긋남 → 클래스 → 회복):
• none|plate, above|mouth, stalled, *, *, large → missed_hole → lift_recentre(선단이 모따기에 올라탈 수 없음 |ε₀| > W + c_r, 유도 (4))
• chamfer, above|mouth, *, *, *, small → chamfer_sliding → continue(모따기 통과는 정상적인 과정, OCW p.26)
• plate, above|mouth, advancing, *, *, * → nominal → continue(판에 닿았지만 아직 진행 중 = 부드러운 접촉의 과도)
• chamfer|one_point|two_point|floor, *, *, *, *, large → wrong_hole → lift_reapproach(접촉은 있지만 지그의 목표 구멍에서 W + c_r 이상 떨어져 있음)
• one_point, mouth|hole, advancing, *, *, small → nominal → continue(1 점 접촉으로 진행, p.26)
• two_point, hole, advancing, *, *, small → nominal → continue(2 점 접촉으로 진행 = 평행사변형 안, p.34)
• two_point, hole, stalled, over, *, small → wedging → retract_reduce_tilt(θ > c/μ, p.28)
• two_point, hole, stalled, below, outside, small → jamming → steer_force(힘의 비가 평행사변형 밖, p.34)
• one_point, mouth|hole, stalled, *, outside, small → jamming → steer_force(1 점 접촉의 마찰 한계 |F_x/F_z| > 1/μ = 세로 변)
• floor, hole, *, *, *, small → blocked_hole → lift_abort(바닥에 닿기 전에 단단한 물체에 부딪힘)
• floor, bottom, *, *, *, small → seated → stop(바닥 도달 = 완료)
• none, *, advancing, *, *, * → nominal → continue(공중에서 하강 중)
일치하지 않는 예(일부러 unknown): plate·stalled·small(모따기 안쪽에서 판 위에 올라 멈추는 것은 기하적으로 불가능 = 계측의 모순), two_point·stalled·below·inside(Whitney 라면 미끄러져야 할 정체 = 모형 밖), none·stalled·small(밀지 않는데 멈춤).
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegfail)insertion_failure_validate · insertion_signature · insertion_failure_classify · insertion_recovery_primitive · jamming_parallelogram_planar · jamming_force_check · wedging_risk · insertion_stall_detect
*Provenance: pegfail.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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