pegfail op• Data kinds: any → table
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.insertion_recovery_primitive(name: 'str') -> 'dict' (implementation को सीधे call करना हो तो import pegfail; pegfail.insertion_recovery_primitive(name: 'str') -> 'dict', registry से लेना हो तो opsdrive.get("insertion_recovery_primitive"))
recovery primitives की table (class → गति का विवरण)। name table का recovery शब्द है।
lift_recentre: सिरे को प्लेट से 6 mm ऊपर उठाएँ, कलाई के RGB-D से (dx, dy) मापकर वाहक-मंच को खिसकाएँ (≤ 6 बार), फिर से नीचे उतारें। lift_reapproach: मुख से 10 mm ऊपर उठाएँ, वाहक-मंच को जिग के लक्ष्य निर्देशांक पर लौटाएँ, कैमरे से संरेखित कर फिर से नीचे उतारें। retract_reduce_tilt: 4 mm पीछे हटें, कलाई के कब्ज़े का कोण मापकर पकड़ के झुकाव को उतना वापस करें (θ → 0), फिर से नीचे उतारें (p.28 के θ ≤ c/μ की ओर)। steer_force: समांतर चतुर्भुज के मार्जिन को रैखिक मॉडल से आँकें, और वाहक-मंच के 0.5 mm पार्श्व विस्थापन (F_x और M = L_g F_x साथ बदलते हैं) तथा कलाई के 0.5° घूर्णन (केवल M, k_r Δ बदलता है) के 3 × 3 संयोजनों में से सबसे बड़े मार्जिन वाला चुनें; आगे बढ़ने तक ≤ 6 कदम (Whitney p.34: बल-अनुपात को आरेख के भीतर लाना)। lift_abort: पीछे हटकर समाप्त (बाधा धकेलने से नहीं हटती)। continue: कुछ न करें। stop: पूर्ण। Raises ValueError: अज्ञात नाम (वर्तनी बिगाड़ fail-closed है)।
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py
table को input के रूप में लेते हैं)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegfail)insertion_failure_table · insertion_failure_validate · insertion_signature · insertion_failure_classify · jamming_parallelogram_planar · jamming_force_check · wedging_risk · insertion_stall_detect
*Provenance: pegfail.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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