pegfail op• 데이터 종류: any → table
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.insertion_recovery_primitive(name: 'str') -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import pegfail; pegfail.insertion_recovery_primitive(name: 'str') -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("insertion_recovery_primitive"))
회복 프리미티브의 표(클래스 → 동작의 기술). name은 표의 recovery 단어입니다.
lift_recentre: 선단을 판 위 6 mm 까지 올리고, 손목 RGB-D 로 (dx, dy) 를 측정해 반송대를 옮기고(≤ 6 회), 다시 하강. lift_reapproach: 입구 위 10 mm 까지 올리고, 지그의 목표 좌표로 반송대를 되돌리고, 카메라로 맞춘 뒤 다시 하강. retract_reduce_tilt: 4 mm 후퇴하고, 손목 힌지의 각도를 측정해 파지의 기울기를 그만큼 되돌리고(θ → 0), 다시 하강(p.28 의 θ ≤ c/μ 로). steer_force: 평행사변형의 여유를 선형 모형으로 보고, 반송대의 횡이동 0.5 mm(F_x 와 M = L_g F_x 가 함께 움직임)와 손목 회전 0.5° (M 만 k_r Δ 움직임)의 조합 3 × 3 중 여유가 최대인 조합을 골라, 진행할 때까지 ≤ 6 걸음(Whitney p.34: 힘의 비를 그림 안으로). lift_abort: 후퇴하고 종료(장애물은 밀어도 없어지지 않음). continue: 아무것도 하지 않음. stop: 완료. Raises ValueError: 알 수 없는 이름(철자 훼손은 fail-closed).
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegfail)insertion_failure_table · insertion_failure_validate · insertion_signature · insertion_failure_classify · jamming_parallelogram_planar · jamming_force_check · wedging_risk · insertion_stall_detect
*Provenance: pegfail.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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