insertion_signature — DRIVE `pegfail` op

• Datenarten: table × table → table

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.insertion_signature(obs, kp=None, stall=None, lateral_tol: 'float' = 0.0) -> 'dict' (die Implementierung direkt: import pegfail; pegfail.insertion_signature(obs, kp=None, stall=None, lateral_tol: 'float' = 0.0) -> 'dict'; aus dem Register: opsdrive.get("insertion_signature"))

Verwendung

Diskretisiert kontinuierliche Beobachtungen zu einer Signatur im Vokabular der Tabelle.

obs: contact_kind ("none"|"plate"|"chamfer"|"one_point"|"two_point"|"floor"), depth [m] (ab der Ebene der Öffnung, negativ = in der Luft), stalled (bool, insertion_stall_detect), theta_onset (Neigung [rad] zu Beginn des Zweipunktkontakts; sonst tilt), fx_over_fz, m_over_rfz (Kraftverhältnisse an der Spitze; None, wenn F_z ≤ 0), depth_l (Whitneys l = Tiefe ab der engsten Stelle; ohne Angabe depth − W), offset [m] (Versatz der Spitze zur Lochmitte in der Ebene). Feldgrenzen: zone ist depth < 0 → above, < W → mouth, < hole_depth − 1 mm → hole, sonst → bottom. wedge ist θ_onset > c/μ → over. jam ist bei two_point das inside von jamming_force_check, bei one_point |F_x/F_z| ≤ 1/μ, sonst oder ohne Kraft → na. offset ist |ε| > W + c_r → large (pegsim.chamfer_capture). Raises ValueError: unbekanntes contact_kind, depth fehlt.

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

Gleiche Kategorie (`pegfail`)

insertion_failure_table · insertion_failure_validate · insertion_failure_classify · insertion_recovery_primitive · jamming_parallelogram_planar · jamming_force_check · wedging_risk · insertion_stall_detect

*Provenance: pegfail.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

insertion_signature — DRIVE pegfail op