pegfail op• Data kinds: table × table → table
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.insertion_signature(obs, kp=None, stall=None, lateral_tol: 'float' = 0.0) -> 'dict' (implementation को सीधे call करना हो तो import pegfail; pegfail.insertion_signature(obs, kp=None, stall=None, lateral_tol: 'float' = 0.0) -> 'dict', registry से लेना हो तो opsdrive.get("insertion_signature"))
लगातार observations को table की शब्दावली वाले signature में discretise करता है।
obs: contact_kind ("none"|"plate"|"chamfer"|"one_point"|"two_point"|"floor"), depth [m] (मुख के तल से, ऋणात्मक = हवा में), stalled (bool, insertion_stall_detect), theta_onset (दो-बिंदु संपर्क शुरू होने पर झुकाव [rad]; न हो तो tilt), fx_over_fz, m_over_rfz (सिरे पर बल-अनुपात; F_z ≤ 0 हो तो None), depth_l (Whitney का l = सबसे संकरे भाग से गहराई; छोड़ने पर depth − W), offset [m] (छेद के केंद्र से सिरे का तल-गत विचलन)। क्षेत्रों की सीमाएँ: zone के लिए depth < 0 → above, < W → mouth, < hole_depth − 1 mm → hole, अन्यथा → bottom। wedge के लिए θ_onset > c/μ → over। jam के लिए two_point में jamming_force_check का inside, one_point में |F_x/F_z| ≤ 1/μ, अन्य स्थिति या बल न हो तो → na। offset के लिए |ε| > W + c_r → large (pegsim.chamfer_capture)। Raises ValueError: अज्ञात contact_kind, depth अनुपस्थित।
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py
table को input के रूप में लेते हैं)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegfail)insertion_failure_table · insertion_failure_validate · insertion_failure_classify · insertion_recovery_primitive · jamming_parallelogram_planar · jamming_force_check · wedging_risk · insertion_stall_detect
*Provenance: pegfail.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.