pegfail op• 数据种类:table × table → table
• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.insertion_signature(obs, kp=None, stall=None, lateral_tol: 'float' = 0.0) -> 'dict'(要直接调用实现,import pegfail; pegfail.insertion_signature(obs, kp=None, stall=None, lateral_tol: 'float' = 0.0) -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("insertion_signature"))
将连续的观测离散化为表词汇的签名。
obs: contact_kind("none"|"plate"|"chamfer"|"one_point"|"two_point"|"floor")、depth [m] (从孔口平面算起,负为空中)、stalled(bool,insertion_stall_detect)、theta_onset(两点接触开始时的倾斜 [rad],无则 tilt)、fx_over_fz、m_over_rfz(前端的力之比,F_z ≤ 0 则为 None)、depth_l(Whitney 的 l = 从最窄处起的深度,省略时为 depth − W)、offset [m] (前端相对孔中心的面内偏移)。字段的分界: zone 为 depth < 0 → above、< W → mouth、< hole_depth − 1 mm → hole、其余 → bottom。wedge 为 θ_onset > c/μ → over。jam 在 two_point 时为 jamming_force_check 的 inside,在 one_point 时为 |F_x/F_z| ≤ 1/μ,其他情况或无力时 → na。offset 为 |ε| > W + c_r → large(pegsim.chamfer_capture)。Raises ValueError: 未知的 contact_kind、缺少 depth。
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。
• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py
table 作为输入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegfail)insertion_failure_table · insertion_failure_validate · insertion_failure_classify · insertion_recovery_primitive · jamming_parallelogram_planar · jamming_force_check · wedging_risk · insertion_stall_detect
*Provenance: pegfail.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
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