jamming_diagram — DRIVE `pegsim` op

• Datenarten: table → table

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.jamming_diagram(kp, depth: 'float', fx_over_fz: 'float | None' = None, m_over_rfz: 'float | None' = None) -> 'dict' (die Implementierung direkt: import pegsim; pegsim.jamming_diagram(kp, depth: 'float', fx_over_fz: 'float | None' = None, m_over_rfz: 'float | None' = None) -> 'dict'; aus dem Register: opsdrive.get("jamming_diagram"))

Verwendung

Jamming-Diagramm (OCW p.34): bei der Zweipunktkontakt-Tiefe l [m] das Parallelogramm des Bereichs, in dem die Verhältnisse der aufgebrachten Kräfte (F_x/F_z, M/(rF_z)) das Einführen voranbringen.

λ = l/(2rμ). Die Ecken sind (−1/μ, 2λ+1), (1/μ, −1), (1/μ, −(2λ+1)), (−1/μ, 1), die Achsenabschnitte auf der senkrechten Achse ±λ, die senkrechten Kanten F_x/F_z = ±1/μ. Mit zunehmender Tiefe (wachsendem λ) wird es senkrecht breiter und Verklemmen unwahrscheinlicher. Mit fx_over_fz und m_over_rfz werden außerdem inside (innen = Vorschub) und margin (kleinster Spielraum der vier Kantenungleichungen; negativ = außen) zurückgegeben. Raises ValueError: l < 0, μ ≤ 0 (ohne Reibung ist das Parallelogramm unendlich breit).

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py

• poc_pegsim_insertion — py -3.11 examples/poc_pegsim_insertion.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

Gleiche Kategorie (`pegsim`)

peg_params · whitney_clearance · two_point_depth · wedging_check · chamfer_capture · contact_state_predict · circle_fit_known_radius · cylinder_fit_known_radius

*Provenance: pegsim.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

jamming_diagram — DRIVE pegsim op