kabsch_reproducible — DRIVE `ozaki` op

• Datenarten: points × points → table

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.kabsch_reproducible(P, Q) (die Implementierung direkt: import ozakimm; ozakimm.kabsch_reproducible(P, Q); aus dem Register: opsdrive.get("kabsch_reproducible"))

Verwendung

Gibt die starren R und t, die |R p + t − q| minimieren (Kabsch 1976), mit von der Punktreihenfolge unabhängigen Bits zurück.

Rückgabe: {"R": (3, 3), "t": (3,), "H": (3, 3)}. H stammt aus cross_covariance_reproducible (auf jedem Rechner dieselben Bits), R aus der Singulärwertzerlegung von H (Spiegelung über det korrigiert). Die Singulärwertzerlegung ist LAPACK, daher sind R und t nur auf demselben Rechner mit demselben LAPACK bitgleich (da 3×3, unabhängig von der Thread-Anzahl).

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_reproducible_icp — py -3.11 examples/poc_reproducible_icp.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

Gleiche Kategorie (`ozaki`)

matmul_ozaki · matmul_reproducible · ozaki_error_bound · cross_covariance_reproducible · fp64_emulation_probe

*Provenance: ozakimm.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

kabsch_reproducible — DRIVE ozaki op