kendama op• Data kinds: table → table
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.kendama_catch_check(kp: 'dict', p_ball, v_ball, cup_center, cup_axis=(0.0, 0.0, 1.0), v_cup=(0.0, 0.0, 0.0), v_rel_max: 'float' = 1.0, window: 'float' = None) -> 'dict' (implementation को सीधे call करना हो तो import kendama; kendama.kendama_catch_check(kp: 'dict', p_ball, v_ball, cup_center, cup_axis=(0.0, 0.0, 1.0), v_cup=(0.0, 0.0, 0.0), v_rel_max: 'float' = 1.0, window: 'float' = None) -> 'dict', registry से लेना हो तो opsdrive.get("kendama_catch_check"))
गेंद (त्रिज्या r_b) cup (किनारे की त्रिज्या r_c < r_b, किनारे का केंद्र cup_center, axis cup_axis, velocity v_cup) पर टिकती है या नहीं, इसकी geometric जाँच।
किनारे पर टिकी गेंद का केंद्र किनारे के तल से h_c = √(r_b² − r_c²) ऊपर होता है; स्थैतिक स्थिरता की शर्त पार्श्व विचलन ≤ r_c है। ballistics.cup_catch_check (कप > गेंद मानकर) को प्रभावी कप (त्रिज्या r_c + r_b, केंद्र अक्ष की दिशा में h_c ऊपर) के साथ बुलाया जाता है → पार्श्व विचलन ≤ r_c, किनारे के तल से ऊँचाई h_c ≤ h ≤ h_c + 1.5 r_b, कप के सापेक्ष गति ≤ v_rel_max। इसके अतिरिक्त नीचे से ऊपर आती गेंद (सापेक्ष वेग का अक्षीय घटक > 0) नहीं पकड़ी जाती (कप केवल ऊपर से पकड़ सकता है; आवश्यक है क्योंकि धुरी = कप-केंद्र के सरलीकरण में ऊपर उठती गेंद कप की स्थिति से होकर गुज़र जाती है)। window देने पर ऊँचाई-खिड़की को "किनारे को पहली बार छूने की ऊँचाई" + window या कम तक संकुचित किया जाता है (अवतरण-निर्णय: kendama_simulate kp["catch_window"] का उपयोग करता है)। पार्श्व विचलन δ वाली गेंद √(r_b² − (r_c − δ)²) (δ = 0 पर h_c) पर किनारे को छूती है —— केंद्र से हटी गेंद पहले किनारे के एक ओर को छूती है और कप में लुढ़क जाती है (पार्श्व विचलन ≤ r_c हो तो पकड़ी गई मानी जाती है)। किनारे की त्रिज्या kp["cup_radius"] है (पकड़ने वाला कप, न हो तो बड़ा कप)। वापसी मान {"caught", "lateral", "height" (縁の面から), "speed" (相対), "descending"}।
खाली इनपुट (kp एक खाली dict) पर ValueError उठता है।
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• gallery_drive_kendama_racket — py -3.11 examples/gallery_drive_kendama_racket.py
table को input के रूप में लेते हैं)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
kendama)kendama_params · elliptic_k_agm · pendulum_period_exact · pendulum_launch_speed · pendulum_rod_simulate · tether_tension_fixed · tether_slack_angle · swing_up_plan
*Provenance: kendama.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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