cuttouch op• Data kinds: table × table × table × scalar → table
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.knife_load_from_pads(read_R: 'dict', read_L: 'dict', pad: 'dict', Lz: 'float', edge_slope: 'float' = 0.0, torsion_model: 'str' = 'partial_slip', tare=None, v_min: 'float' = 0.05, na: 'int' = 64) -> 'dict' (implementation को सीधे call करना हो तो import cuttouch; cuttouch.knife_load_from_pads(read_R: 'dict', read_L: 'dict', pad: 'dict', Lz: 'float', edge_slope: 'float' = 0.0, torsion_model: 'str' = 'partial_slip', tare=None, v_min: 'float' = 0.05, na: 'int' = 64) -> 'dict', registry से लेना हो तो opsdrive.get("knife_load_from_pads"))
2 pad की reading (pegtactile.pad_tactile_read) → blade को खाद्य पदार्थ से मिलने वाला धक्का V, खिंचाव H, moment M_x, और blade के contact की position Ly।
Lz [m]: पकड़-बिंदु से धार तक की ऊँचाई (ब्लेड झुका हो तो पकड़-बिंदु के ठीक नीचे का मान Lz₀; edge_slope = धार के झुकाव की स्पर्शज्या के साथ Ly = (M_x + Lz₀ H)/(V + s H))। torsion_model: "partial_slip" (डिफ़ॉल्ट —— बिना-फिसलन संबंध से पढ़े गए मरोड़ को आंशिक फिसलन के संख्यात्मक हल से सुधारता है, मॉड्यूल का आरंभ) / "no_slip" (बिना-फिसलन का पाठ जैसा का तैसा = pegtactile 0.4.0 की परिपाटी, तुलना के लिए)। भले ही पाठ pegtactile.pad_tactile_read का डिफ़ॉल्ट हो (आंशिक फिसलन हेतु पहले से सुधारा torsion और बिना-फिसलन का torsion_no_slip), यहाँ बिना-फिसलन मान से शुरुआत होती है, इसलिए दोहरा सुधार नहीं होता। tare: हवा में एक फ़्रेम के 2 पाठ (read_R, read_L) (या पिछली वापसी / {"F": (3,), "M": (3,)} का पैड-रिंच) —— चाकू का भार घटाता है (हवा वाले फ़्रेम में स्वयं V = 0 होने से Ly अनिर्धारित है, इसलिए इसे अकेले इस op को नहीं दिया जा सकता)।
वापसी: V, H, Mx (खाद्य-सामग्री → ब्लेड, ग्रिपर तंत्र), Ly, xi (= H/V), प्रत्येक पैड का torsion (सुधारा मान), torsion_read, torsion_ratio, slip_ratio (अपरूपण |q|/μP), c_over_a, combined_margin = 1 − max(अपरूपण अनुपात + मरोड़ अनुपात) (पर्याप्त शर्त), readable (दोनों पैडों पर चिपकाव-वृत्त पाठ के केंद्रक को समाहित करता है), Ly_range_full_slip, Ly_range_readable (वर्तमान V, H और पकड़-बल पर संपर्क-स्थिति खिसकने पर पूर्ण फिसलन / अपठनीय होने तक Ly की सीमा = पकड़ी जा सकने वाली मूठ की लंबाई की सीमा), pad_wrench (पैड → ब्लेड, tare से पहले), torsion_model। Raises ValueError: पाठ दूषित, V ≤ v_min (ब्लेड खाद्य-सामग्री को नहीं दबा रहा = Ly अनिर्धारित), वर्तनी की गलती, Lz अपरिमित।
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• poc_knife_tactile_toughness — py -3.11 examples/poc_knife_tactile_toughness.py
table को input के रूप में लेते हैं)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
cuttouch)torsion_partial_slip · toughness_from_pads
*Provenance: cuttouch.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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