ks_step — DRIVE `commonroad` op

• Datenarten: any × any → any

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.ks_step(state, u, dt: 'float', params=None) -> 'np.ndarray' (die Implementierung direkt: import drivecommonroad; drivecommonroad.ks_step(state, u, dt: 'float', params=None) -> 'np.ndarray'; aus dem Register: opsdrive.get("ks_step"))

Verwendung

Integriert das kinematische Einspurmodell (KS) unter stückweise konstantem Eingang u = (δ̇, a) mit RK4 um dt weiter. Bezugspunkt = Mitte der Hinterachse.

state = (x_rear, y_rear, δ, v, ψ). Gleichungen: ẋ = v cos ψ, ẏ = v sin ψ, δ̇ = u₀, v̇ = u₁, ψ̇ = v / l_wb · tan δ (commonroad-vehicle-models vehicle_dynamics_ks; auch die Eingangssättigung steering_constraints / acceleration_constraints ist dieselbe).

Gates: bei δ = 0 ist x = x₀ + v t (1e-9); bei konstantem δ ein Kreis mit Radius l_wb / tan δ (nach einer Runde zurück am Start, 1e-6); ist commonroad-io vorhanden, Übereinstimmung mit dem odeint von vehicle_dynamics_ks auf 1e-6 über 1 Step.

Raises ValueError: state nicht (5,) oder nicht endlich, u nicht (2,), dt ≤ 0, ungültige params.

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_driving_commonroad — py -3.11 examples/poc_driving_commonroad.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `any` als Eingabe)

course_crank · course_s_curve · course_turnaround · course_slope · course_intersection · course_parallel_parking · course_crossing · course_road

Gleiche Kategorie (`commonroad`)

cr_synthetic · cr_read · cr_route · cr_drive · cr_drive_sweep · cr_feasible · cr_collision · cr_solution_xml

*Provenance: drivecommonroad.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

ks_step — DRIVE commonroad op