commonroad op• 데이터 종류: any × any → any
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.ks_step(state, u, dt: 'float', params=None) -> 'np.ndarray'(구현을 직접 호출하려면 import drivecommonroad; drivecommonroad.ks_step(state, u, dt: 'float', params=None) -> 'np.ndarray', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("ks_step"))
운동학 단일 트랙(KS) 모델을 구간 일정 입력 u = (δ̇, a)로 RK4를 써서 dt만큼 진행합니다. 기준점 = 뒤차축 중심.
state = (x_rear, y_rear, δ, v, ψ). 식: ẋ = v cos ψ, ẏ = v sin ψ, δ̇ = u₀, v̇ = u₁, ψ̇ = v / l_wb · tan δ (commonroad-vehicle-models vehicle_dynamics_ks, 입력의 포화 steering_constraints / acceleration_constraints 도 동일).
게이트: δ = 0 에서 x = x₀ + v t(1e-9), 일정한 δ 에서 반지름 l_wb / tan δ 의 원(1 바퀴로 시작점으로 1e-6), commonroad-io 가 있으면 vehicle_dynamics_ks 의 odeint 와 1 step 에서 1e-6 일치.
Raises ValueError: state 가 (5,) 가 아님·유한하지 않음, u 가 (2,) 가 아님, dt ≤ 0, params 가 부정.
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_driving_commonroad — py -3.11 examples/poc_driving_commonroad.py
any 를 입력으로 받는 것)course_crank · course_s_curve · course_turnaround · course_slope · course_intersection · course_parallel_parking · course_crossing · course_road
commonroad)cr_synthetic · cr_read · cr_route · cr_drive · cr_drive_sweep · cr_feasible · cr_collision · cr_solution_xml
*Provenance: drivecommonroad.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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