pass op• 데이터 종류: any → table
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.lane_change_follower_decel(gap, v_follow, v_ego, *, reaction: 'float', accel_ego: 'float' = 0.0, min_gap: 'float' = 0.0, sudden: 'float' = 2.0) -> 'Dict[str, object]'(구현을 직접 호출하려면 import drivepass; drivepass.lane_change_follower_decel(gap, v_follow, v_ego, *, reaction: 'float', accel_ego: 'float' = 0.0, min_gap: 'float' = 0.0, sudden: 'float' = 2.0) -> 'Dict[str, object]', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("lane_change_follower_decel"))
진로를 바꾼 곳의 후속차가 자차에 min_gap보다 가까워지지 않기 위해 필요한 일정 감속도(닫힌 식, 배열 가능). 장면 S072.
차간 거리 gap = 후속차 앞끝과 자차 뒤끝 사이 거리(변경한 순간), 후속차 v_follow, 자차 v_ego(accel_ego ≥ 0 으로계속 가속). 후속차는 reaction 동안 속도를 유지하고, 그 후 일정한 감속. w₀ = v_follow − v_ego. 반응 동안 좁혀지는 양 = w₀τ − a_eτ²/2(상대 속도가 반응 중 0 에 도달하면 w₀²/(2a_e)). 반응 후의 상대 속도 w₁ = w₀ − a_eτ, 남은 g₁ = gap − min_gap − (좁혀지는 양). 필요한 감속도 b = max(0, w₁²/(2g₁) − a_e). 반응 중에 이미 min_gap 아래로 내려가면 ∞. obstructs = b > sudden(가정 2.0 m/s², 제26조의2 제2항 「급히」).
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_driving_pass — py -3.11 examples/poc_driving_pass.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pass)overtake_requirement · overtake_return_gap · no_overtaking_zones · overtake_permitted · overtaken_conduct_check · lane_change_permitted · roundabout_entry_check · roundabout_signal_point
*Provenance: drivepass.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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