lateral op• Data kinds: any → table
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.lateral_offset(points, path, *, start_index=None, window: 'int' = 40) -> 'Dict[str, np.ndarray]' (implementation को सीधे call करना हो तो import drivelateral; drivelateral.lateral_offset(points, path, *, start_index=None, window: 'int' = 40) -> 'Dict[str, np.ndarray]', registry से लेना हो तो opsdrive.get("lateral_offset"))
बिंदु का polyline path के साथ arc length s और lateral offset n (चलने की दिशा के बाईं ओर धनात्मक)। निकटतम segment पर projection।
start_index (प्रति बिंदु, या एक) देने पर केवल उस खंड के आगे-पीछे के window खंड जाँचे जाते हैं (बार-बार की कॉल तेज़ होती है; यदि वास्तविक निकटतम बिंदु विंडो के बाहर हो तो परिणाम गलत होगा, इसलिए तब उपयोग करें जब बिंदु थोड़ा-थोड़ा खिसकते हों)। None होने पर सभी खंड जाँचे जाते हैं।
रिटर्न: s, n, index (खंड), heading (उस खंड की दिशा)। बिंदु (2,) हो तो अदिश।
Raises ValueError: आकार की त्रुटि, start_index सीमा से बाहर।
खाली इनपुट (points में 0 तत्व) पर ValueError उठता है।
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• poc_driving_lateral — py -3.11 examples/poc_driving_lateral.py
table को input के रूप में लेते हैं)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
lateral)friction_circle_usage · curve_speed_limit · design_min_radius · understeer_gradient · steady_cornering · bicycle_model_step · ackermann_steer_angles · offtracking_circle
*Provenance: drivelateral.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.