lateral_offset — DRIVE lateral op

• 資料種類:any → table

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.lateral_offset(points, path, *, start_index=None, window: 'int' = 40) -> 'Dict[str, np.ndarray]'(要直接呼叫實作,import drivelateral; drivelateral.lateral_offset(points, path, *, start_index=None, window: 'int' = 40) -> 'Dict[str, np.ndarray]';從台帳取用則 opsdrive.get("lateral_offset"))

用法

點沿折線路徑的弧長 s 與橫向偏差 n(行進方向左側為正)。投影至最近的區段。

給出 start_index(每個點各一個,或單一個)時,只檢查該區段前後 window 個區段(加快重複呼叫。若真正的最近點在視窗外則會出錯,因此用於點逐步移動的情況)。為 None 時檢查全部區段。

回傳值:s, n, index(區段)、heading(該區段的方向)。點為 (2,) 時為純量。

Raises ValueError:形狀錯誤、start_index 超出範圍。

空輸入(points 為 0 個元素)會引發 ValueError。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_driving_lateral — py -3.11 examples/poc_driving_lateral.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 table 作為輸入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同類別(lateral)

friction_circle_usage · curve_speed_limit · design_min_radius · understeer_gradient · steady_cornering · bicycle_model_step · ackermann_steer_angles · offtracking_circle

*Provenance: drivelateral.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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