lidar op• Data kinds: mesh × table × matrix → table
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.lidar_scan(V, F, spec, T_sensor, *, labels=None, seed: 'int' = 0) -> 'dict' (implementation को सीधे call करना हो तो import lidarsim; lidarsim.lidar_scan(V, F, spec, T_sensor, *, labels=None, seed: 'int' = 0) -> 'dict', registry से लेना हो तो opsdrive.get("lidar_scan"))
mesh world (V, F) में pose T_sensor (world ← sensor) वाले LiDAR का 1 sweep चलाता है।
• V (N,3) float / F (M,3) int: त्रिभुज मेश (खाली, (N,3) से भिन्न, अपरिमित, या सीमा से बाहर फ़ेस-सूचकांक पर ValueError)।
• spec: lidar_spec का dict।
• T_sensor: 4×4 समांगी मैट्रिक्स (world ← sensor)। सेंसर निर्देशांक: x=आगे, y=बाएँ, z=ऊपर।
• labels: प्रति फ़ेस int लेबल (M,) या None (None होने पर लगे हुए सेल का लेबल 0)।
• seed: नॉइज़ का यादृच्छिक बीज (noise_std == 0 होने पर कोई यादृच्छिक संख्या नहीं निकाली जाती, बिट-स्तर पर निर्धारणीय)।
लौटाया गया dict:
points (K,3) विश्व निर्देशांकों में परावर्तन बिंदु (पंक्ति-प्रधान: beam 0 के स्तंभ 0 से) / ranges (n_beams, n_az) [m] (0 = कोई प्रत्युत्तर नहीं) / hit_face (n_beams, n_az) int (−1 = कोई नहीं) / labels (n_beams, n_az) int (−1 = कोई नहीं) / beam (K,) int / col (K,) int / n_hits int। निकटतम फ़ेस range_min से कम या range_max से अधिक हो तो कोई प्रत्युत्तर नहीं (पीछे के फ़ेस तक पार नहीं जाता)। नॉइज़ नॉइज़-रहित दूरी से प्रत्युत्तर होने या न होने का निर्णय होने के बाद ranges और points में जोड़ा जाता है।
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• poc_driving_school — py -3.11 examples/poc_driving_school.py
table को input के रूप में लेते हैं)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · rss_longitudinal_same · rss_longitudinal_opposite
lidar)lidar_spec · ray_plane_range · ray_box_ranges
*Provenance: lidarsim.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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