lidar_spec — DRIVE `lidar` op

• Datenarten: keine → table (ein Operator, der allein durch seine Argumente bestimmt ist — er nimmt kein Bild und keine Daten entgegen)

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.lidar_spec(n_beams: 'int' = 32, v_fov_deg=(-25.0, 15.0), azimuth_res_deg: 'float' = 0.2, range_max: 'float' = 60.0, range_min: 'float' = 0.5, noise_std: 'float' = 0.0) -> 'dict' (die Implementierung direkt: import lidarsim; lidarsim.lidar_spec(n_beams: 'int' = 32, v_fov_deg=(-25.0, 15.0), azimuth_res_deg: 'float' = 0.2, range_max: 'float' = 60.0, range_min: 'float' = 0.5, noise_std: 'float' = 0.0) -> 'dict'; aus dem Register: opsdrive.get("lidar_spec"))

Verwendung

Erzeugt das Spezifikations-dict eines rotierenden LiDAR (Standard: 32 Strahlen, Elevation −25…+15°, Azimut 0.2° = 1800 Spalten).

• n_beams: Anzahl der Laserschichten (≥ 1). Das Elevationsband v_fov_deg=(v_min, v_max) [Grad] wird gleichmäßig geteilt, Zeile 0 ist die obere v_max-Seite (wie spherical_proj). v_min < v_max, beide innerhalb von [−90, 90].

• azimuth_res_deg: Azimutschritt [Grad] (> 0). ValueError, wenn er 360° nicht glatt teilt (setzt einen gleichmäßig geteilten Umlauf voraus. 0.2 → 1800 Spalten, 0.1 → 3600 Spalten).

• range_min / range_max [m]: Messbereich (0 ≤ range_min < range_max < ∞). Nächste Treffer außerhalb liefern kein Echo.

• noise_std [m]: Standardabweichung des Gaußschen Rauschens in range-Richtung (≥ 0, 0 = vollständig deterministisch).

Zurückgegebenes dict: n_beams, n_az, v_fov_deg, azimuth_res_deg, range_min, range_max, noise_std, elevations (n_beams,) [rad, 行 0 = 上端], azimuths (n_az,) [rad, 列 0 = −π 側の中心].

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_driving_school — py -3.11 examples/poc_driving_school.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

Gleiche Kategorie (`lidar`)

lidar_scan · ray_plane_range · ray_box_ranges

*Provenance: lidarsim.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

lidar_spec — DRIVE lidar op