long op• 데이터 종류: scalar × scalar × any → table
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.long_simulate(s0: 'float', v0: 'float', command: 'Callable', road=None, t_end: 'float' = 30.0, dt: 'float' = 0.01, params: 'Optional[dict]' = None, t_breaks: 'Sequence[float]' = (), t0: 'float' = 0.0) -> 'Dict[str, object]'(구현을 직접 호출하려면 import drivelong; drivelong.long_simulate(s0: 'float', v0: 'float', command: 'Callable', road=None, t_end: 'float' = 30.0, dt: 'float' = 0.01, params: 'Optional[dict]' = None, t_breaks: 'Sequence[float]' = (), t0: 'float' = 0.0) -> 'Dict[str, object]', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("long_simulate"))
종방향 운동 방정식을 RK4로 적분합니다(사건 시각에서 스텝을 끊음. 모듈의 docstring 참조).
s0, v0 : 처음 위치 [m] (도로를 따른 호의 길이)와 속도 [m/s] (음 = 뒤 방향)
command : command(t, s, v) -> (drive, brake)(둘 다 ≥ 0 [m/s²]. 상한은 μ g cos θ 와 a_max 에서 막힌다).
v = 0.0 으로 호출되는 것은 멈춰 있는 동안뿐(움직이는 스텝의 중간점에서 속도가 0 을 가로질러도 지령에는 움직임 방향의
±1e-300 을 넘긴다)이므로, 지령은 v == 0 / v <= 0 으로 「멈추면 유지」를 써도 된다.
지령이 시각에 따라 불연속으로 바뀌면 그 시각을 t_breaks 에 넣으면 스텝이 거기서 끊긴다(엄밀함을 위해).
road : 도로의 종단(road_eval 과 같음)
t_end : 끝 시각 [s], dt : 스텝 [s]
params : long_params 의 dict(None = 기본)
t0 : 처음 시각 [s]
dict : t, s, v, a, drive, brake, z, W_drive, W_brake, W_rr, W_drag(각각 (n,) 배열, a = 그 시점의 가속도),
stopped(bool 배열), events(("stop"|"move", t, s, 向き) 의 열), saturated(상한에서 막힌 스텝이 있었는지), params.
Raises ValueError: 인수가 부정, 지령이 음수나 유한하지 않은 값을 반환했다.
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_driving_longitudinal — py -3.11 examples/poc_driving_longitudinal.py
• poc_driving_town — py -3.11 examples/poc_driving_town.py
• poc_driving_traffic — py -3.11 examples/poc_driving_traffic.py
• poc_driving_weather — py -3.11 examples/poc_driving_weather.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
long)long_params · road_profile · road_eval · long_energy_residual · stopping_distance_grade · stop_line_plan · plan_command · hill_hold_brake_min
*Provenance: drivelong.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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