mapf_prioritized — DRIVE agv op

• 資料種類:image2d → table

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.mapf_prioritized(grid, starts, goals, order=None, horizon=None)(要直接呼叫實作,import agvfleet; agvfleet.mapf_prioritized(grid, starts, goals, order=None, horizon=None);從台帳取用則 opsdrive.get("mapf_prioritized"))

用法

帶優先級的規劃：依序每次 1 台，避開先確定車輛的通行路線(預約表)進行規劃。

快速但不完備 —— 即使問題有解,也可能因優先順序(無論哪種順序)而找不到(Ma 等 2019)。回傳 dict:paths(失敗時為 None)、cost、solved、failed_agent(最先卡住的車輛)。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_agv_fleet — py -3.11 examples/poc_agv_fleet.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 table 作為輸入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同類別(agv)

warehouse_grid · grid_distances · mapf_cbs · mapf_ecbs · mapf_joint_astar · plan_conflicts · plan_cost · adg_build

*Provenance: agvfleet.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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