tacsim op• Data kinds: text × scalar → table
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.membrane_indent_shape(shape: 'str', depth: 'float', n: 'int' = 128, fov: 'float' = 0.006, R: 'float' = 0.003, edge_deg: 'float' = 30.0, tip_radius: 'float' = 0.0003, size: 'float' = 0.002) -> 'dict' (implementation को सीधे call करना हो तो import tacsim; tacsim.membrane_indent_shape(shape: 'str', depth: 'float', n: 'int' = 128, fov: 'float' = 0.006, R: 'float' = 0.003, edge_deg: 'float' = 30.0, tip_radius: 'float' = 0.0003, size: 'float' = 0.002) -> 'dict', registry से लेना हो तो opsdrive.get("membrane_indent_shape"))
ज्ञात आकार के rigid body को depth जितना दबाने पर gel membrane का height field geometric conformance से बनाता है: h = −max(0, depth − z_ind(x, y))।
लोचदार किनारी (Hertz का बाहरी हल) शामिल नहीं है —— गोले को membrane_indent_sphere Hertz से सटीक बनाता है, इसलिए यह बेलन, सीधे किनारे और स्टैम्प जैसी उन आकृतियों को, जिनकी बंद-रूप किनारी नहीं है, उसी शैली में सजाने का उपकरण है। shape:
"sphere" (त्रिज्या R का गोलीय टोप z = R − √(R² − r²)), "cylinder" (अक्ष y, z = R − √(R² − x²)), "edge" (सीधा किनारा:
सिरा-त्रिज्या tip_radius से गोल किया गया कोण edge_deg का फन्नी-आकार z = (√(x² + ρ²) − ρ) tan α), "stamp" (भुजा size वाला "F" आकार का समतल स्टैम्प, बाहर की ओर दूरी × tan 60° से उठता है)। अभिलंब photometric.surface_normals (h/pitch) से लिए जाते हैं (दूसरा कार्यान्वयन)।
रिटर्न: h, normals, pitch, X, Y, contact (z_ind < depth), z_ind। Raises ValueError: अज्ञात shape, depth ≤ 0, गोले व बेलन में depth ≥ R।
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• poc_tacsim_elastic_membrane — py -3.11 examples/poc_tacsim_elastic_membrane.py
table को input के रूप में लेते हैं)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
tacsim)combined_modulus · hertz_sphere · hertz_force · hertz_cylinder · hertz_surface_uz · hertz_pressure · membrane_indent_sphere · membrane_lights
*Provenance: tacsim.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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