tacsim op• 데이터 종류: text × scalar → table
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.membrane_indent_shape(shape: 'str', depth: 'float', n: 'int' = 128, fov: 'float' = 0.006, R: 'float' = 0.003, edge_deg: 'float' = 30.0, tip_radius: 'float' = 0.0003, size: 'float' = 0.002) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import tacsim; tacsim.membrane_indent_shape(shape: 'str', depth: 'float', n: 'int' = 128, fov: 'float' = 0.006, R: 'float' = 0.003, edge_deg: 'float' = 30.0, tip_radius: 'float' = 0.0003, size: 'float' = 0.002) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("membrane_indent_shape"))
알려진 형상의 강체를 깊이 depth만큼 누른 겔 막의 높이장을 기하학적 추종으로 생성: h = −max(0, depth − z_ind(x, y)).
탄성의 자락(Hertz 의 외측해)은 넣지 않는다 —— 구는 membrane_indent_sphere 가 Hertz 로 정확히 만들므로, 이쪽은원기둥·직선 에지·스탬프처럼 닫힌 형식의 자락이 없는 형상을 같은 방식으로 늘어놓기 위한 도구. shape:
"sphere"(반경 R 의 구관 z = R − √(R² − r²)), "cylinder"(축은 y, z = R − √(R² − x²)), "edge"(직선 에지:
선단 반경 tip_radius 로 둥글린 각 edge_deg 의 쐐기 z = (√(x² + ρ²) − ρ) tan α), "stamp"(한 변 size 의 "F" 자 평평한 스탬프, 바깥은 거리 × tan 60° 로 올라간다). 법선은 photometric.surface_normals(h/pitch)로 구한다(제 2 구현).
반환: h·normals·pitch·X·Y·contact(z_ind < depth)·z_ind. Raises ValueError: 알 수 없는 shape, depth ≤ 0, 구·원기둥에서 depth ≥ R.
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_tacsim_elastic_membrane — py -3.11 examples/poc_tacsim_elastic_membrane.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
tacsim)combined_modulus · hertz_sphere · hertz_force · hertz_cylinder · hertz_surface_uz · hertz_pressure · membrane_indent_sphere · membrane_lights
*Provenance: tacsim.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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