tacsim op• Data kinds: rgb × matrix × scalar → table
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.membrane_recover(rgb, lights, pitch: 'float', ambient: 'float' = 0.0, albedo: 'float' = 1.0) -> 'dict' (implementation को सीधे call करना हो तो import tacsim; tacsim.membrane_recover(rgb, lights, pitch: 'float', ambient: 'float' = 0.0, albedo: 'float' = 1.0) -> 'dict', registry से लेना हो तो opsdrive.get("membrane_recover"))
visuotactile RGB (H, W, 3) → 3 channels को 3 lights की images मानकर photometric.photometric_stereo (lit_only) से normals → photometric.integrate_normals (Frankot-Chellappa) से height (pixel units × pitch = m)।
ambient और albedo अंशांकन (calibration) मान हैं: हल करने से पहले छवि में से albedo·ambient घटाया जाता है (Woodham के रैखिक मॉडल में संश्लेषित albedo·(N·L + ambient) का ambient पद नहीं होता, इसलिए न घटाने पर नॉर्मल z की ओर झुक जाते हैं और झुकाव व्यवस्थित रूप से ambient/sin(उन्नयन) ≈ 3.7 % (0.03/0.82) छोटा आता है —— यह वास्तविक उपकरण पर संदर्भ फ़्रेम अंशांकन के समतुल्य है। प्रोटोटाइप में δ के 3.5 % कम आने का यही कारण था)। लौटाता है: normals (H, W, 3), albedo (H, W), height (H, W) [m, माध्य 0 वाला सापेक्ष मान], pitch। Raises ValueError: rgb (H, W, 3) नहीं है, pitch ≤ 0, ambient < 0। खाली इनपुट (rgb में 0 तत्व) पर ValueError उठता है।
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py
• poc_tacsim_elastic_membrane — py -3.11 examples/poc_tacsim_elastic_membrane.py
table को input के रूप में लेते हैं)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
tacsim)combined_modulus · hertz_sphere · hertz_force · hertz_cylinder · hertz_surface_uz · hertz_pressure · membrane_indent_sphere · membrane_indent_shape
*Provenance: tacsim.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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