tacslip op• 資料種類:table × matrix × matrix → table
• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.mindlin_fit_vector(model: 'dict', pts_px, u_m, n_coarse: 'int' = 51, n_fine: 'int' = 21) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import tacslip; tacslip.mindlin_fit_vector(model: 'dict', pts_px, u_m, n_coarse: 'int' = 51, n_fine: 'int' = 21) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("mindlin_fit_vector"))
帶方向的剪切的 Mindlin 擬合(mindlin_fit 的 2 分量版)：一次讀出 (c/a, μP, 方向 φ)。
比例載荷下切向牽引力是相同的徑向分布 × 方向向量,因此場為 u(p) = A·F_x(p; c) + B·F_y(p; c)(F_y 是把 x 方向的單位場 F_x 旋轉 90° 後的場 R(90°)F_x(R(−90°)p),核是等向性的半空間,因此在旋轉下封閉)—— 對每個 c/a,(A, B) 是線性最小平方。μP = √(A² + B²)、φ = atan2(B, A)、Q = μP(1 − (c/a)³)。c/a 先粗略掃描 → 再在最佳值附近細掃。先用「黏著核的平均位移」決定方向、再交給單分量 mindlin_fit 的版本,由於規則網格的相位使核的取樣不對稱,產生了 0.5° 左右的偏差(純 v 剪切中出現 0.01 N 的虛假 u 分量)(在 pegtactile 的試作中實測後捨棄)。返回 c_over_a、q_ratio、muP、Q、phi、rms_m。Raises ValueError: 形狀不一致、點少於 3 個。
空輸入(model 為空 dict)會引發 ValueError。
• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。
• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。
• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。
• gallery_drive_soil_tactile — py -3.11 examples/gallery_drive_soil_tactile.py
table 作為輸入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
tacslip)mindlin_partial_slip · mindlin_traction · hertz_surface_ur · hertzian_tangential_inner · cerruti_kernel · cerruti_surface_displacement · membrane_shear_field · membrane_markers
*Provenance: tacslip.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*
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