tacslip op• 데이터 종류: table × matrix × matrix × table × scalar × scalar → table
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.mindlin_model(hz: 'dict', X, Y, kern: 'dict', G: 'float', nu: 'float') -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import tacslip; tacslip.mindlin_model(hz: 'dict', X, Y, kern: 'dict', G: 'float', nu: 'float') -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("mindlin_model"))
임의의 c/a에 대한 Mindlin 변위장을 상사 법칙으로 내는 역산 모델(컨볼루션은 1회뿐).
Hertz 형 접선 트랙션(반경 R, 정점 q0)의 표면 변위는 u = q0·R·ĝ(x/R)(선형 탄성 + 무차원화). q′(반경 a, 정점 μp0)와 q″(반경 c, 정점 μp0·c/a)의 차이므로, g(x) = 정점 1 Pa·반경 a 의 장으로 두면 u(x; c) = μp0·[g(x) − (c/a)²·g(x·a/c)]. g 는 Cerruti 핵으로 격자 위에 만들고, x·a/c 가 격자 밖으로 나가는 점은 점하중의 점근형(총력 (2/3)πa²·1 Pa)으로 보충한다. 순방향 합성곱과의 차이는핵에서 0.05 %, 고리에서 0.13 %. 반환 gx, gy(n, n), Qunit, n, pitch, c0(격자 중심 [px]), hz, G, nu. c/a 격자를 선형 보간하는 모형은 장이 c 에 비선형이라 c/a 를 0.01 어긋나게 했다(폐기). Raises ValueError: 형상 불일치, G ≤ 0.
빈 입력(hz 이(가) 빈 dict)은 ValueError 를 발생시킨다.
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• gallery_drive_soil_tactile — py -3.11 examples/gallery_drive_soil_tactile.py
• poc_tacsim_marker_shear — py -3.11 examples/poc_tacsim_marker_shear.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
tacslip)mindlin_partial_slip · mindlin_traction · hertz_surface_ur · hertzian_tangential_inner · cerruti_kernel · cerruti_surface_displacement · membrane_shear_field · membrane_markers
*Provenance: tacslip.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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