mindlin_model — DRIVE tacslip op

• 資料種類:table × matrix × matrix × table × scalar × scalar → table

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.mindlin_model(hz: 'dict', X, Y, kern: 'dict', G: 'float', nu: 'float') -> 'dict'(要直接呼叫實作,import tacslip; tacslip.mindlin_model(hz: 'dict', X, Y, kern: 'dict', G: 'float', nu: 'float') -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("mindlin_model"))

用法

以相似律給出任意 c/a 的 Mindlin 位移場的反算模型(卷積只做 1 次)。

Hertz 型切向牽引力(半徑 R、峰值 q0)的表面位移為 u = q0·R·ĝ(x/R)(線彈性 + 無因次化)。由於它是 q′(半徑 a、峰值 μp0)與 q″(半徑 c、峰值 μp0·c/a)之差,設 g(x) = 峰值 1 Pa、半徑 a 的場,則 u(x; c) = μp0·[g(x) − (c/a)²·g(x·a/c)]。g 用 Cerruti 核在網格上建構,x·a/c 落到網格外的點以點載荷的漸近形式(總力 (2/3)πa²·1 Pa)補足。與正向摺積的差在核上為 0.05 %,在環上為 0.13 %。返回 gx、gy(n, n)、Qunit、n、pitch、c0(網格中心 [px])、hz、G、nu。對 c/a 網格做線性內插的模型,由於場對 c 是非線性的,使 c/a 偏移了 0.01(已捨棄)。Raises ValueError: 形狀不一致、G ≤ 0。

空輸入(hz 為空 dict)會引發 ValueError。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• gallery_drive_soil_tactile — py -3.11 examples/gallery_drive_soil_tactile.py

• poc_tacsim_marker_shear — py -3.11 examples/poc_tacsim_marker_shear.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 table 作為輸入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同類別(tacslip)

mindlin_partial_slip · mindlin_traction · hertz_surface_ur · hertzian_tangential_inner · cerruti_kernel · cerruti_surface_displacement · membrane_shear_field · membrane_markers

*Provenance: tacslip.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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