tacslip op• 数据种类:table × matrix × matrix × table × scalar × scalar → table
• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.mindlin_model(hz: 'dict', X, Y, kern: 'dict', G: 'float', nu: 'float') -> 'dict'(要直接调用实现,import tacslip; tacslip.mindlin_model(hz: 'dict', X, Y, kern: 'dict', G: 'float', nu: 'float') -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("mindlin_model"))
以相似律给出任意 c/a 的 Mindlin 位移场的反算模型(卷积只做 1 次)。
Hertz 型切向牵引力(半径 R、峰值 q0)的表面位移为 u = q0·R·ĝ(x/R)(线弹性 + 无量纲化)。由于它是 q′(半径 a、峰值 μp0)与 q″(半径 c、峰值 μp0·c/a)之差,设 g(x) = 峰值 1 Pa、半径 a 的场,则 u(x; c) = μp0·[g(x) − (c/a)²·g(x·a/c)]。g 用 Cerruti 核在网格上构建,x·a/c 落到网格外的点用点载荷的渐近形式(总力 (2/3)πa²·1 Pa)补足。与正向卷积的差在核上为 0.05 %,在环上为 0.13 %。返回 gx、gy(n, n)、Qunit、n、pitch、c0(网格中心 [px])、hz、G、nu。对 c/a 网格做线性插值的模型,由于场对 c 是非线性的,使 c/a 偏移了 0.01(已弃用)。Raises ValueError: 形状不一致、G ≤ 0。
空输入(hz 为空 dict)会引发 ValueError。
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。
• gallery_drive_soil_tactile — py -3.11 examples/gallery_drive_soil_tactile.py
• poc_tacsim_marker_shear — py -3.11 examples/poc_tacsim_marker_shear.py
table 作为输入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
tacslip)mindlin_partial_slip · mindlin_traction · hertz_surface_ur · hertzian_tangential_inner · cerruti_kernel · cerruti_surface_displacement · membrane_shear_field · membrane_markers
*Provenance: tacslip.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.