mindlin_partial_slip — DRIVE tacslip op

• 데이터 종류: scalar × table × scalar × scalar × scalar → table

• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.mindlin_partial_slip(Q: 'float', hz: 'dict', mu: 'float', G: 'float', nu: 'float') -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import tacslip; tacslip.mindlin_partial_slip(Q: 'float', hz: 'dict', mu: 'float', G: 'float', nu: 'float') -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("mindlin_partial_slip"))

사용법

Cattaneo–Mindlin 부분 미끄럼(Johnson 1985 §7.2): 구를 법선력 P로 누른 채 접선력 Q를 가함.

hz 는 tacsim.hertz_sphere 의 표(a, F, p0). 반환: c(고착 반경 = a(1 − Q/μP)^{1/3}), c_over_a, q_ratio = Q/μP, delta_x(강체 구의 접선 변위 3μP(2−ν)/(16Ga)[1 − (1−Q/μP)^{2/3}]), k_t(초기 접선 강성 8Ga/(2−ν)), slipping(Q ≥ μP 이면 True = 전면 미끄럼. 예외로 하지 않고 표시로 반환: 미끄럼은 물리적으로 일어나는 상태이지 입력 오류가 아님), 입력의 사본(Q, muP, a, P, mu, G, nu, p0). Raises ValueError: Q < 0, μ ≤ 0, G ≤ 0, ν 가 [0, 0.5] 밖, hz 에 a/F/p0 이 없음.

참고(샘플 데이터·문헌)

• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.

• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.

• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.

실행 가능한 예제(이 연산자를 실제로 호출하는 검증된 샘플)

• poc_tacsim_marker_shear — py -3.11 examples/poc_tacsim_marker_shear.py

• poc_tactile_dipole_torque — py -3.11 examples/poc_tactile_dipole_torque.py

타입이 이어지는 다음 연산자(table 를 입력으로 받는 것)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

같은 카테고리(tacslip)

mindlin_traction · hertz_surface_ur · hertzian_tangential_inner · cerruti_kernel · cerruti_surface_displacement · membrane_shear_field · membrane_markers · displace_markers

*Provenance: tacslip.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*

© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.