decide op• 資料種類:any → table
• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.mirror_virtual_camera(cam_pose, mirror_plane) -> 'Dict[str, object]'(要直接呼叫實作,import drivedecide; drivedecide.mirror_virtual_camera(cam_pose, mirror_plane) -> 'Dict[str, object]';從台帳取用則 opsdrive.get("mirror_virtual_camera"))
拍攝平面鏡中映像的虛擬相機。
cam_pose 是 world→camera 的 4×4(render3d.look_at 的慣例: X_cam = P X,−Z 為前方)。mirror_plane 為(n_x, n_y, n_z, d)(n·X = d)。
返回值(dict):
• reflection: 反射 S(mirror_reflection_matrix)。
• pose_mirrored = P·S: 用它拍攝真實場景,得到的就是實際相機隔著鏡子看到的像本身(連像素位置都相同)。旋轉部分的行列式為 −1(左右反轉的座標系。某些繪製器中面的正反判定會顛倒)。
• pose = F·P·S,F = diag(−1, 1, 1, 1): 一般右手系相機(行列式 +1)= 位於鏡子另一側的虛擬相機。用它拍到的影像是鏡中像的左右翻轉(像素上 u' = 2c_x − u)。把後照鏡當作「朝後的相機」處理時用這個(要還原為駕駛人看到的像需左右翻轉)。
• eye: 虛擬相機的位置 S(C)(C = 實際相機的位置)。eye_real: C。
• flip: "x"(pose 的影像將 x 翻轉即為鏡像)。
閉式: S(X) = X − 2(n·X − d)n。鏡中所映點 Q 的像的位置為 S(Q)(在鏡子另一側,與鏡面距離相同)。門(測試): 數值求解鏡面上滿足入射角 = 反射角的點 M(Fermat 最短路徑),檢查 C + (|CM| + |MQ|)·unit(M − C) 與 S(Q) 一致。
• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。
• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。
• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。
• poc_driving_decisions — py -3.11 examples/poc_driving_decisions.py
table 作為輸入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
decide)mirror_reflection_matrix · mirror_aim_normal · convex_mirror_fov · mirror_blind_zone · check_sequence_score · signal_phase_plan · signal_state · predict_amber_onset
*Provenance: drivedecide.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*
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