decide op• 数据种类:any → table
• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.mirror_virtual_camera(cam_pose, mirror_plane) -> 'Dict[str, object]'(要直接调用实现,import drivedecide; drivedecide.mirror_virtual_camera(cam_pose, mirror_plane) -> 'Dict[str, object]';从台账取用则 opsdrive.get("mirror_virtual_camera"))
拍摄平面镜中映像的虚拟相机。
cam_pose 是 world→camera 的 4×4(render3d.look_at 的约定: X_cam = P X,−Z 为前方)。mirror_plane 为(n_x, n_y, n_z, d)(n·X = d)。
返回值(dict):
• reflection: 反射 S(mirror_reflection_matrix)。
• pose_mirrored = P·S: 用它拍摄真实场景,得到的就是实际相机隔着镜子看到的像本身(连像素位置都相同)。旋转部分的行列式为 −1(左右反转的坐标系。某些渲染器中面的正反判定会颠倒)。
• pose = F·P·S,F = diag(−1, 1, 1, 1): 普通右手系相机(行列式 +1)= 位于镜子另一侧的虚拟相机。用它拍到的图像是镜中像的左右翻转(像素上 u' = 2c_x − u)。把后视镜当作"朝后的相机" 处理时用这个(要还原为驾驶员看到的像需左右翻转)。
• eye: 虚拟相机的位置 S(C)(C = 实际相机的位置)。eye_real: C。
• flip: "x"(pose 的图像将 x 翻转即为镜像)。
闭式: S(X) = X − 2(n·X − d)n。镜中所映点 Q 的像的位置为 S(Q)(在镜子另一侧,与镜面距离相同)。门(测试): 数值求解镜面上满足入射角 = 反射角的点 M(Fermat 最短路径),检查 C + (|CM| + |MQ|)·unit(M − C) 与 S(Q) 一致。
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。
• poc_driving_decisions — py -3.11 examples/poc_driving_decisions.py
table 作为输入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
decide)mirror_reflection_matrix · mirror_aim_normal · convex_mirror_fov · mirror_blind_zone · check_sequence_score · signal_phase_plan · signal_state · predict_amber_onset
*Provenance: drivedecide.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
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