lateral op• 資料種類:無 → table(僅由參數決定的運算子 —— 不接受影像或資料輸入)
• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.offtracking_circle(front_radius: 'float', wheelbase: 'float', arc_length, *, track: 'float' = 0.0, gamma0: 'float' = 0.0) -> 'Dict[str, np.ndarray]'(要直接呼叫實作,import drivelateral; drivelateral.offtracking_circle(front_radius: 'float', wheelbase: 'float', arc_length, *, track: 'float' = 0.0, gamma0: 'float' = 0.0) -> 'Dict[str, np.ndarray]';從台帳取用則 opsdrive.get("offtracking_circle"))
內輪差的過渡過程(閉合式)：前軸中心進入半徑 R 的圓後行進弧長 s 時的車輛位姿與內側車輪的半徑。
後軸中心由前軸中心以長度 L 的桿牽引(無滑移)。桿與前方速度的夾角 γ 滿足 dγ/ds = 1/R − sin γ / L。令 a = 1/R、b = 1/L、k = √(b² − a²)、t± = (b ± k)/a(t− = tan(γ*/2),sin γ* = L/R),則 Q = ((t+ − t₀)/(t− − t₀)) e^{k s},tan(γ/2) = (Q t− − t+)/(Q − 1)。
arc_length: s ≥ 0(可為陣列)。track: 輪距 t(用於內側車輪的位置)。gamma0: 進入圓時的 γ(0 = 從直線筆直進入,0 ≤ γ₀ < γ*)。返回值(與 s 同形): gamma、rear_radius(後軸中心的半徑 √(R² + L² − 2RL sin γ))、front_inner_wheel_radius、rear_inner_wheel_radius(內側車輪到轉向中心的距離)、offtracking(前內輪 − 後內輪)、steady(s → ∞ 時取值的 dict)。
Raises ValueError: R ≤ L(不存在穩態)、s < 0、γ₀ 超出範圍、t/2 ≥ 後輪的半徑。
• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。
• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。
• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。
• poc_driving_lateral — py -3.11 examples/poc_driving_lateral.py
table 作為輸入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
lateral)friction_circle_usage · curve_speed_limit · design_min_radius · understeer_gradient · steady_cornering · bicycle_model_step · ackermann_steer_angles · rear_axle_path
*Provenance: drivelateral.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*
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