overtake_return_gap — DRIVE `pass` op

• Datenarten: keine → table (ein Operator, der allein durch seine Argumente bestimmt ist — er nimmt kein Bild und keine Daten entgegen)

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.overtake_return_gap(*, lane_offset: 'float', lead_width: 'float', eye_xy=(0.0, -0.35), mirror_center_xy=(0.55, 0.0), mirror_normal_xy=None, mirror_width: 'float' = 0.25, eye_to_rear: 'float' = 2.8) -> 'Dict[str, object]' (die Implementierung direkt: import drivepass; drivepass.overtake_return_gap(*, lane_offset: 'float', lead_width: 'float', eye_xy=(0.0, -0.35), mirror_center_xy=(0.55, 0.0), mirror_normal_xy=None, mirror_width: 'float' = 0.25, eye_to_rear: 'float' = 2.8) -> 'Dict[str, object]'; aus dem Register: opsdrive.get("overtake_return_gap"))

Verwendung

Abstand (zwischen dem Heck des Ego-Fahrzeugs und der Front des überholten Fahrzeugs), bei dem das überholte Fahrzeug vollständig im Innenspiegel erscheint. Szenarien S086, S145.

Übersetzt Fahrregel-Handbuch (Kyosoku) 5-6-3(6) „fahre weiter, bis das überholte Fahrzeug in einem Abstand ist, in dem es im Innenspiegel sichtbar ist“ und 7-2-3 „nachdem das überholte Fahrzeug vollständig im Innenspiegel erscheint“ in Geometrie. Koordinaten im Ego-Fahrzeug (x = vorn, y = links, Ursprung = auf der Fahrzeugmittellinie seitlich auf Höhe des Auges). Das vorausfahrende Fahrzeug befindet sich auf dem linken Fahrstreifen (seitliche Mitte = lane_offset, Breite lead_width) hinter dem Ego-Fahrzeug. Der Innenspiegel ist ein ebener Spiegel (Mitte mirror_center_xy, Breite mirror_width, Normale zur Augenseite). Wird die Normale weggelassen, ist es die Ausrichtung, die den Strahl vom Auge zur Spiegelmitte direkt nach hinten (−x) zurückwirft (drivedecide.mirror_aim_normal).

Sichtbar ⇔ die Strecke vom virtuellen Auge E' (das an der Spiegelgeraden gespiegelte Auge) zum Punkt verläuft durch die Spiegelstrecke. Auf einer zur Straße parallelen Geraden ist die Grenze die Wurzel einer linearen Gleichung und wird durch die beiden Enden der Vorderkante (2 Ecken) bestimmt. Rückgabe: gap = Abstand vom Heck des Ego-Fahrzeugs, eye_to_rear hinter dem Auge, bis zur Front des vorausfahrenden Fahrzeugs, bei der beide vorderen Ecken sichtbar sind, corner_limit_x (Obergrenze von x, bei der jede Ecke sichtbar ist), straight_back_s (wo die Richtung direkt nach hinten den Spiegel trifft; liegt sie außerhalb des Spiegels, ist direkt hinten nicht sichtbar = ValueError).

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_driving_pass — py -3.11 examples/poc_driving_pass.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

Gleiche Kategorie (`pass`)

overtake_requirement · no_overtaking_zones · overtake_permitted · overtaken_conduct_check · lane_change_follower_decel · lane_change_permitted · roundabout_entry_check · roundabout_signal_point

*Provenance: drivepass.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

overtake_return_gap — DRIVE pass op