pad_tactile_read — DRIVE `pegtactile` op

• Datenarten: table × table → table

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.pad_tactile_read(frame: 'dict', pad: 'dict', ctx=None, track=None, pixelwise: 'bool' = True, torsion_model: 'str' = 'partial_slip') -> 'dict' (die Implementierung direkt: import pegtactile; pegtactile.pad_tactile_read(frame: 'dict', pad: 'dict', ctx=None, track=None, pixelwise: 'bool' = True, torsion_model: 'str' = 'partial_slip') -> 'dict'; aus dem Register: opsdrive.get("pad_tactile_read"))

Verwendung

Bild von 1 Pad → (P̂, q̂, Torsion).

P̂ = Schattierung → photometrische Normalen (tacsim.membrane_recover) → Kontaktradius (Mittelpunkt bekannt = Padmitte; bei pixelwise tacsim.contact_radius_fit_pixelwise, bei falsch die gebinnte Version tacsim.contact_radius_fit = die Fallen-Kontrolle) → tacsim.hertz_force. q̂ = Marker-Tracking (tacslip.marker_track; entfällt, wenn über track übergeben) → das ūr der Normallast abziehen (geschlossene Form aus P̂) → zweikomponentiger Mindlin- Fit (tacslip.mindlin_fit_vector). Torsion = auf dem Rest nach Abzug des gefitteten Scherfelds eine Starrkörperdrehung im Haftkern (r < 0.6 â) (tactorque.rigid_rotation_fit) → die Haftbeziehung M = (16Gâ³/3)ω (Reissner–Sagoci) ergibt torsion_no_slip. ★Mit torsion_model="partial_slip" (Standard, seit 2026-10-06) gibt from_no_slip_read diesen Wert korrigiert durch die numerische Teilgleitlösung (torsion von cuttouch.torsion_partial_slip) zurück — die Torsion eines Hertz-Kontakts gleitet stets vom Rand her, sodass die Haftbeziehung M überschätzt (+33 % bei einem Verhältnis von 0,5 bis zum vollständigen Gleiten, +85 % bei 0,8). "no_slip" liefert den Wert bis einschließlich 0.4.0 (torsion = torsion_no_slip). Zurückgegeben werden auch torsion_c_over_a (Radius des Haftkreises / a) und torsion_readable (der Haftkreis enthält den Fit-Kern r < 0.6a und es liegt kein vollständiges Gleiten vor — bei falsch wird die Zahl trotzdem zurückgegeben, ist aber nicht verlässlich). Zweite Implementierung Q_stick = Wert, der durch Umkehrung von Mindlins δx-Formel aus der gleichförmigen Verschiebung δ̂ des Haftkerns gewonnen wird (μ ist ein kalibrierter Wert). Rückgabe P, a, q (2,), Q, phi, torsion, torsion_no_slip, torsion_model, torsion_c_over_a, torsion_readable, c_over_a, Q_stick, matched, rms_px (Fit-Residuum), track. Raises ValueError: frame enthält kein rgb bzw. shading, weniger als 3 verfolgte Marker, falsch geschriebenes torsion_model.

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_knife_tactile_toughness — py -3.11 examples/poc_knife_tactile_toughness.py

• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

Gleiche Kategorie (`pegtactile`)

pad_params · pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_frame · contact_candidates

*Provenance: pegtactile.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

pad_tactile_read — DRIVE pegtactile op