pegtactile op• 데이터 종류: table × table → table
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.pad_tactile_read(frame: 'dict', pad: 'dict', ctx=None, track=None, pixelwise: 'bool' = True, torsion_model: 'str' = 'partial_slip') -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import pegtactile; pegtactile.pad_tactile_read(frame: 'dict', pad: 'dict', ctx=None, track=None, pixelwise: 'bool' = True, torsion_model: 'str' = 'partial_slip') -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("pad_tactile_read"))
패드 1장의 영상 → (P̂, q̂, 비틀림).
P̂ = 음영 → photometric 법선(tacsim.membrane_recover) → 접촉 반경(중심은 기지 = 패드 중앙; pixelwise 이면 tacsim.contact_radius_fit_pixelwise, 거짓이면 빈 버전 tacsim.contact_radius_fit = 함정의 대조군) → tacsim.hertz_force. q̂ = 마커 추적(tacslip.marker_track, track 으로 넘기면 생략) → 법선 하중의 ūr(P̂ 에서 닫힌 형식)를 뺀다 → 2 성분 Mindlin 피팅(tacslip.mindlin_fit_vector). 비틀림 = 피팅한 전단장을 뺀 나머지에, 고착 코어(r < 0.6 â)에서 강체 회전(tactorque.rigid_rotation_fit) → 무미끄럼 관계 M = (16Gâ³/3)ω(Reissner–Sagoci)가 torsion_no_slip. ★torsion_model="partial_slip"(기본값, 2026-10-06 부터)에서는 그것을 부분 미끄럼의 수치해(cuttouch.torsion_partial_slip 의 from_no_slip_read)로 보정한 값을 torsion 에 반환한다 —— Hertz 접촉의 비틀림은 가장자리부터 반드시 미끄러지므로, 무미끄럼 관계 그대로면 M 을 과대하게읽는다(전체 미끄럼까지의 비 0.5 에서 +33 %, 0.8 에서 +85 %). "no_slip" 은 0.4.0 까지의 값(torsion = torsion_no_slip). torsion_c_over_a(고착원의 반경 / a)와 torsion_readable(고착원이 피팅 코어 r < 0.6a 를 포함하고 전체 미끄럼이 아님 —— 거짓이면 수는 반환하지만믿을 수 없다)도 반환한다. 제2 구현 Q_stick = 고착 코어의 균일 변위 δ̂ 를 Mindlin 의 δx 식으로 역으로 푼 값(μ 는 교정값). 반환 P·a· q(2,)·Q·phi·torsion·torsion_no_slip·torsion_model·torsion_c_over_a·torsion_readable·c_over_a· Q_stick·matched·rms_px(피팅 잔차)·track. Raises ValueError: frame 에 rgb·shading 이 없음, 추적된 마커가 3 미만, torsion_model 의 철자 오류.
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_knife_tactile_toughness — py -3.11 examples/poc_knife_tactile_toughness.py
• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegtactile)pad_params · pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_frame · contact_candidates
*Provenance: pegtactile.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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